《诗经》中《颂》的一部分，共4篇。可分为两类，《閟宫》和《泮水》是歌颂鲁僖公（前659—前627年在位）的，风格似《雅》。《駉》和《有駜》体裁类《风》，孔颖达说：“此虽借名为《颂》，而实体《国风》，非告神之歌，故有章句也。”他已看出了《鲁颂》的实质。
《閟宫》中有“奚斯所作”一句，薛君《韩诗章句》：“奚斯，鲁公子也。言其新庙奕奕然盛，是诗公子奚斯所作也。”段玉裁作《奚斯所作解》一文，也证明《閟宫》确为奚斯所作。奚斯亦名公子鱼，与鲁僖公同时人，约生于公元前650年左右。由此可见，《鲁颂》是春秋时代作品，产生于春秋鲁国首都山东曲阜一带地区。
⒈《駉》：
这是歌颂鲁公养马众多，注意国家长远利益的诗。
《毛序》：“《駉》，颂僖公也。僖公能尊伯禽之法，俭以足用，宽以爱民，务农重谷，牧於垧野，鲁人尊之。於是季孙行父请命于周而史克作是颂。”
王先谦：“史克作《颂》，惟见《毛序》，他无可证。三家《诗》说皆以《鲁颂》为奚斯作，扬雄文云：‘昔正考父尝睎尹吉甫矣，公子奚斯尝睎正考父矣。’说《鲁颂》者首雄，但云奚斯，不云史克睎考父，此《鲁》说。班固《两都赋序》‘昔皋陶歌虞，奚斯颂鲁，皆见於孔氏，列於《诗》《书》，其义一也。’此《齐》说。曹植《承露盘铭序》：‘奚斯颂鲁。’此《韩》说。而皆不及史克。史克见《左传》在文公十八年，至宣公世尚存，见《国语》。奚斯见闵公二年，《传》已引《閟宫》之诗，不应季孙行父请命於周之前，已有史克先奚斯作《颂》，知《毛序》不足据矣。”王氏引三家《诗》说，证明《毛序》之谬，是可信的。
駉駉牡马，在垧之野。薄言駉者：有驈有皇，有骊有黄，以车彭彭。思无疆，思马斯臧。
駉駉牡马，在垧之野。薄言駉者：有骓有駓，有骍有骐，以车伾伾。思无期，思马斯才。
駉駉牡马，在垧之野。薄言駉者：有驒有骆，有駵有雒，以车绎绎。思无斁，思马斯作。
駉駉牡马，在垧之野。薄言駉者：有骃有騢，有驔有鱼，以车祛祛。思无邪，思马斯徂。
⒉《有駜》：
这是颂祷鲁公和群臣宴会饮酒的乐歌。
《毛序》：“《有駜》，颂僖公君臣之有道也。”据史书记载，鲁国多年饥荒，到僖公时采取了一些措施，克服了自然灾害，获得丰收，此或为《序》所据。
朱熹《诗序辨说》：“此但燕饮之诗，未见君臣有道之意。”朱说近是。诗中表达了喜庆丰收、宴饮欢乐、君臣醉舞的情景。
有駜有駜，駜彼乘黄。夙夜在公，在公明明。振振鹭，鹭于下。鼓咽咽，醉言舞。于胥乐兮。
有駜有駜，駜彼乘牡。夙夜在公，在公饮酒。振振鹭，鹭于飞。鼓咽咽，醉言归。于胥乐兮。
有駜有駜，駜彼乘駽。夙夜在公，在公载燕。自今以始，岁其有。君子有谷，诒孙子。于胥乐兮。
⒊《泮水》：
这是一首赞美鲁公战胜淮夷以後，在泮宫祝捷庆功，宴请宾客的诗歌。
《毛序》：“《泮水》，颂僖公能修泮宫也。”诗中描写了鲁公能继承祖先的事业，整修泮宫、征服淮夷的文治武功。
《毛传》：“泮水，宫之水也。天子辟廱，诸侯泮宫。”姚际恒不信《传》说，他说：“宋戴用培、明杨用修皆以为泮水之宫，非学宫。其说诚然。按《通典》载：‘鲁郡泗水县，泮水出焉。’泮为水名可证。”
思乐泮水，薄采其芹。鲁侯戾止，言观其旂。其旂茷茷，鸾声哕哕。无小无大，从公于迈。
思乐泮水，薄采其藻。鲁侯戾止，其马蹻蹻。其马蹻蹻，其音昭昭。载色载笑，匪怒伊教。
思乐泮水，薄采其茆。鲁侯戾止，在泮饮酒。既饮旨酒，永锡难老。顺彼长道，屈此群丑。
穆穆鲁侯，敬明其德。敬慎威仪，维民之则。允文允武，昭假烈祖。靡有不孝，自求伊祜。
明明鲁侯，克明其德。既作泮宫，淮夷攸服。矫矫虎臣，在泮献馘。淑问如皋陶，在泮献囚。
济济多士，克广德心。桓桓于征，狄彼东南。烝烝皇皇，不吴不扬。不告于讻，在泮献功。
角弓其觩，束矢其搜。戎车孔博，徒御无斁。既克淮夷，孔淑不逆。式固尔犹，淮夷卒获。
翩彼飞鸮，集于泮林。食我桑黮，怀我好音。憬彼淮夷，来献其琛：元龟象齿，大赂南金。
⒋《閟宫》：
这是歌颂鲁僖公能兴祖业、复疆土、建新庙的诗。
《毛序》：“颂僖公能复周公之宇也。”朱熹《诗序辨说》：“为僖公修庙之诗明矣。”他们都重点地提出了诗的主题，但不全面。
全诗共九章，一百二十句，是《诗经》中最长的一篇。首章追叙周的始祖姜嫄和后稷，次章叙周的兴起由于太王、文王、武王。三章叙伯禽受封为鲁公及僖公祭祀祖先。四章叙僖公的祭祀并祝其昌大。五、六两章夸他的战绩并祝其长寿。七章夸他的土地广大。八章颂他能恢复旧土，家齐国治。末章叙僖公作新庙、奚斯作颂。（照朱熹《诗集传》分章）
《文选·班固〈两都赋序〉》：“奚斯颂鲁。”李善注引《韩诗·薛君章句》云：“言其新庙奕奕然盛，是诗公子奚斯所作也。”可见此诗确是他的作品。或因其文辞铺张扬厉，谓开汉赋之先声。
閟宫有侐，实实枚枚。赫赫姜嫄，其德不回。上帝是依，无灾无害。弥月不迟，是生后稷。降之百福：黍稷重穋，稙穉菽麦。奄有下国，俾民稼穑。有稷有黍，有稻有秬。奄有下土，缵禹之绪。
后稷之孙，实维大王。居岐之阳，实始翦商。至于文武，缵大王之绪。致天之届，于牧之野。无贰无虞，上帝临女。敦商之旅，克咸厥功。王曰叔父，建尔元子，俾侯于鲁。大启尔宇，为周室辅。
乃命鲁公，俾侯于东。锡之山川，土田附庸。周公之孙，庄公之子。龙旂承祀，六辔耳耳。春秋匪解，享祀不忒，皇皇后帝，皇祖后稷。享以骍牺，是飨是宜，降福孔多。周公皇祖，亦其福女。
秋而载尝，夏而楅衡。白牡骍刚，牺尊将将。毛炰胾羹，笾豆大房。万舞洋洋，孝孙有庆。俾尔炽而昌，俾尔寿而臧。保彼东方，鲁邦是常。不亏不崩，不震不腾。三寿作朋，如冈如陵。
公车千乘，朱英绿縢，二矛重弓。公徒三万，贝胄朱綅，烝徒增增。戎狄是膺，荆舒是惩，则莫我敢承。俾尔昌而炽，俾尔寿而富。黄髮台背，寿胥与试。俾尔昌而大，俾尔耆而艾。万有千岁，眉寿无有害。
泰山巖巖，鲁邦所詹。奄有龟蒙，遂荒大东。至于海邦，淮夷来同。莫不率从，鲁侯之功。
保有凫绎，遂荒徐宅。至于海邦，淮夷蛮貊。及彼南夷，莫不率从。莫敢不诺，鲁侯是若。
天锡公纯嘏，眉寿保鲁。居常与许，复周公之宇。鲁侯燕喜，令妻寿母。宜大夫庶士，邦国是有。既多受祉，黄髮儿齿。
徂来之松，新甫之柏，是断是度，是寻是尺。松桷有舄，路寝孔硕，新庙奕奕。奚斯所作，孔曼且硕，万民是若。
