SA341/342“小羚羊”轻型直升机由原法国宇航公司（现欧洲直升机公司法国分公司）和英国韦斯特兰直升机公司共同研制。研制计划最初由法方提出，旨在取代“云雀”II直升机。“小羚羊”在1964年开始设计，采用“云雀”II的传动系统、透博梅卡公司的“阿斯泰阻”III发动机和于德国伯科夫公司联合开发的旋翼桨叶。1967年，法、英两国签定共同研制和生产的协议。第一架原型机称为SA340，在1967年4月7日首飞；第二架原型机称为SA341，于1968年4月首飞。经过改进的第一架预生产型在1971年8月6日首飞。
1971年5月13日和14日，SA341-01号在伊斯特尔创造了三项E1C级世界记录：在3km直线航段上飞行速度达310km/h；在15/25km直线航段上飞行速度达312km/h；在100km闭合航线上飞行速度达296km/h，可见“小羚羊”在20世纪70-80年代是一种非常优秀的直升机。也正是看中了“小羚羊”的优秀性能，除了英国和法国外，埃及和南斯拉夫也专利生产“小羚羊”直升机。到1991年6月30日，共向世界上41个国家交付了1254架“小羚羊”直升机，包括英国、法国、中国、伊拉克、爱尔兰、摩洛哥、安哥拉、南斯拉夫、埃及等，其中英国装备了282架，法国装备了357架以上，埃及装备了190架，伊拉克装备了81架。
“小羚羊”有多种型号：
SA341B 英国陆军型号，装“阿斯泰阻”III N发动机，编号为“小羚羊”AH.Mk1
SA341C 英国皇家海军型，编号“小羚羊”HT.Mk2
SA341D 英国皇家空军教练型，编号为“小羚羊”HT.Mk3
SA341E 英国皇家空军联络型，编号为“小羚羊”HCC.Mk4
SA341F 法国陆军型，装“阿斯泰阻”III C发动机，生产了166架
SA341G 民用型，装“阿斯泰阻”III A发动机
SA341H 装“阿斯泰阻”III B发动机的军用型
SA342J 1977年开始交付的民用型
SA342K 装“阿斯泰阻”XIVH发动机的军用型
SA342L 类似SA342J的军用型
SA342L1 装“阿斯泰阻”XIVM发动机的基本军用型
SA342M SA342F的先进型，安装先进雷达、导航和夜视系统，法国陆军装备了188架
SA342L1的数据资料
旋翼直径 10.50m
旋翼桨盘面积 86.59平方米
尾桨直径 0.695m
尾桨桨盘面积 0.37平方米
机长 11.97m(旋翼转动)
机身长 9.53m
机宽 2.04m(旋翼折叠)
机高 2.72m(至旋翼桨毂顶部)
3.19m(旋翼转动)
滑撬间距 2.02m
空重 SA342L1--999kg
SA342G--917kg
SA342H--908kg
最大外挂重量 700kg
最大起飞重量 SA342L1--2000kg
SA342M--2100kg
SA341G/H--1800kg
SA342J--1900kg
动力 1台"阿斯泰阻"XIVM涡轴机
功率640KW(870hp)
最大允许速度 280km/h(海平面)
最大巡航速度 260km/h(海平面)
爬升率 7.8m/s(海平面)
实用升限 4100m
悬停高度 3040m(有地效)
2370m(无地效)
航程 710km(海平面,标准燃油)
武器 2个68mm或70mm火箭吊舱
或4-6枚"霍特"反坦克导弹
或7.62mm或20mm机枪/炮
南斯拉夫型装4枚AT-3反坦克导弹和2枚SA-7空空导弹
中国型装4枚"红箭"-8反坦克导弹
