1962年，“三角旗”导弹设计局和比斯诺瓦特(Bisnovat)总设计师开始共同研制一种新型的专门用于拦截高空目标的远程空-空导弹，这就是R-40(西方国家称之为AA-6“毒辣”)。后来，R-40发展了两种改型：装有半自主式雷达制导系统的R-40R和装有红外寻的制导系统的R-40T。1970年开始服役，主要用于装备米格－25及米格－31飞机。其配用的导引头有半主动雷达和红外两种，可在地面互换。
在1976年别连科驾驶米格-25P叛逃日本后，苏联开始着手改造米格-25，并设计出了米格-25PD拦截系统。此次改造主要安装了新型的Sapfir-25雷达，用来替代原先的Smerch-A。因此，R-40也改造成为了R-40D（亦称R-46，包括R-40RD和R-40TD，后来又升级发展出了R-40D1），改进了抗干扰能力并安装了更灵敏的自引导弹头，使该导弹能够更有效地攻击低速飞行中的目标。
该型导弹先后出口到11个国家，已于1991年停产。
长：6.2米
体直径：355毫米
翼展：1.8厘米
发射重量：65千克
弹头：70千克高爆穿透
制导：惯性和半主动雷达制导（R-40R），惯性和红外制导（R-40T）
推进：固体推进火箭发动机
射程：30公里（R-40）, 50公里(R-40TD，R-40RD)
射速：4.5马赫