原为李密谋士，后随李密降唐，为唐朝招降李世绩。窦建德进攻河北时被俘，窦灭亡后重回唐朝，隶太子建成麾下。玄武门之变后，归顺李世民。因感知遇之恩，凡事知无不言，以进谏著称。终生深受李世民信任，李世民评价说贞观之前辅佐之功以房玄龄第一，贞观之后以魏征第一。贞观十六年病故。