牙兵，即亲兵或卫兵。亲军我国自古有之，而五代十国的牙兵，则是中唐以后节度使的私兵，是节度使专兵的产物。亲卫为什么称牙兵呢？这是从“牙旗”一词引申出来的，牙通衙，古代大将出镇，例建牙旗，仗节而行，因而他们的官署称牙，后作衙。唐朝节度使是独镇一方的将帅，他们出镇，赐双旌双节，行则建节，树六纛。援古例称官署为牙，称所树之旗为牙旗，称所居之城为牙城，所居之屋为牙宅，称朝见主帅为牙参，称所亲之将为牙将，卫队为牙队，而亲兵则称牙兵。
牙兵最早乃为魏博节度使田承嗣所设，田承嗣在魏博拥兵十万，择矫健强力者万人，号牙兵。这就是牙兵史上最为有名的魏府牙军，时云“长安天子，魏府牙军。”各镇节度更是效仿（跟风嘛）。进入五代十国，牙兵制度则被推进到登峰造极的地步。
牙兵的番号，有的称都，有的称军，有的则迳称牙兵而无番号，
厅子都。这是后梁朱温的一支亲军，大致是马军。职责是帐前宿卫，选拔比较严格，必须是“富家之材武者”。大顺元年“命归厚以所部厅子马直突之，出没二十余合”。
落雁都。后梁朱温针对朱瑾的雁子都而置，建于唐昭宗初期，以朱汉宾为军使。当时任宣武节度使的朱温为扩充势力，全力进攻兖、郓等州。泰宁节度使朱瑾，选募骁勇之士组成雁子都，成为与朱温作战的先锋队。朱温便针锋相对也挑选勇士数百人组成落雁都，与雁子都相抗衡。“梁祖闻之，亦选数百人，别为一军号为‘落雁都’，署汉宾为军使，当时目为‘朱落雁’”。