鲁丕字叔陵，性沉深好学，孳孳不倦，遂杜绝交游，不答候问之礼。士友常以此短之，而丕欣然自得。遂兼通《五经》，以《鲁诗》、《尚书》教授，为当世名儒。后归郡，为督邮功曹，所事之将，无不师友待之。
建初元年，肃宗诏举贤良方正，大司农刘宽举丕。时对策者百有余人，唯丕在高第，除为议郎，迁新野令。视事期年，州课第一，擢拜青州刺史。务在表贤明，慎刑罚。七年，坐事下狱司寇论。
元和元年征，再迁，拜赵相。门生就学者常百科人，关东号之曰“《五经》复兴鲁叔陵”。赵王商尝欲避疾，便时移住学官，丕止不听。王乃上疏自信，诏书下丕。丕奏曰：“臣闻《礼》，诸侯薨于路寝，大夫卒于嫡室，死生有命，未有逃避之典也。学官传五帝之道。修先王礼乐教化之处，王欲废塞以广游宴，事不可听。”诏丛丕言，王以此惮之。其后帝巡狩之赵，特被引见，难问经传，厚加赏赐。在职六年，嘉瑞屡降，吏人重之。
永元二年，迁东郡太守。丕在二郡，为人修通溉灌，百姓殷富。数荐达幽隐名士。明年，拜陈留太守。视事三期，后坐禀贫人不实，征司寇论。
十一年复征，再迁中散大夫。时，侍中贾逵荐丕道艺深明，宜见任用。和帝因朝会，召见诸儒，丕与侍中贾逵、尚书令黄香等相难数事，帝善丕说，罢朝，特赐冠帻履袜衣一袭。歪因上疏曰：“臣以愚顽，显备大位，犬马气衰，猥得进见，论难于前，无所甄明，衣服之赐，诚为优过。臣闻说经者，传先师之言，非从己出，不得相让；相让则道不明，若规矩权衡之不可枉也。难者必明其据，说者务立其义，浮华无用之言不陈于前，故精思不劳而道术愈章。法异者，各令自说师法，博观其义。览诗人之旨意，察《雅》、《颂》之终始，明舜、禹、皋陶之相戒，显周公、箕子之所陈，观乎人文，化成天下。陛下既广纳謇謇以开四聪，无令刍荛以言得罪；既显岩穴以求仁贤，无使幽远独有遗失。”
十三年，迁为侍中，免。
永初二年，诏公卿举儒术笃学者，大将军邓骘举丕，再迁，复为侍中、左中郎将，再为三老。五年，年七十五，卒于官。
