刺皮动物在动物演化上均属于后口动物。全部生活在海洋中，身体为辐射对称，且大多数为五辐射对称，但这是次生形成的，是由两侧对称形体的幼体发展而来。
刺皮动物的次生体腔发达。特有的结构是水管系和管足。
刺皮动物一般运动迟缓，故神经系统和感官不发达。雌雄异体，个体发生中有各型的幼虫（羽腕幼虫，短腕幼虫，海胆幼虫，蛇尾幼虫，樽形幼虫，耳状幼虫，五触手幼虫等）。
代表动物——海盘车（海星）。