环面-M1式地空导弹系统是一种全天候履带式中程防空导弹系统，由海军的金沙尔 (SA-N-9) 舰空导弹发展而成，通常音译成“道尔”，北约称之为SA-15臂铠。该导弹系统于80年代后期研制，1991年开始装备俄罗斯和乌克兰军队，用于取代SA-6和SA-8近程地空导弹系统。
性能特点：
①系统结构紧凑。发射装置、搜索雷达、跟踪制导雷达和导弹安装在同一底盘上，构成一个功能齐全的独立火力单元。
②自动化程度高。将搜索、跟踪、发射、瞄准、制导融为一体，实现了从目标探测到拦截全过程的自动化。
③独立作战能力强，1辆发射车可同时攻击2个目标。
④配有多种传感器，具有全天候作战能力。
⑤在行进中搜索目标，停车后即可发射导弹。
⑥勤务性好，导弹10年无需检修和测试。
基本数据：
最大射程6(导弹)～12千米(飞机)
最小射程 1千米
最大射高 5(导弹)～6千米(飞机)
最小射高 10米
单发杀伤概率 0.4～0.9(飞机)；0.8～0.9(直升机)；0.7～0.9(导弹)（巡航导弹为0.6～0.9)
目标最大飞行速度 700 米／秒
制导方式 无线电指令或雷达指令 + 主动雷达末寻的制导
发射方式 垂直发射
基本载弹量／辆 8 枚
同时拦截目标数 2 个
对付1个目标所需导弹数 1 ～ 2 枚
系统展开时间 3 分钟
发射间隔时间 3 秒
反应时间 6 ～ 10 秒
弹径 235 毫米 (9M331)
弹长 2900 毫米 (9M331)
翼展 610 毫米
导弹质量 167 千克
战斗部类型 / 质量 杀伤爆破/15千克/(含4000个质量为2.5克的钨合金预制破片)
引信 无线电近炸引信
动力装置 固体火箭助推器和固体火箭发动机
导弹最大飞行速度 850 米／秒
导弹平均飞行速度 650 米／秒
最大机动过载 23 ～ 30g
识别特征:
①全系统都配备在一辆履带式底盘上。底盘采用 6 对负重轮。
②底盘上方呈方形。前部有方形板状雷达天线，上方有弧形雷达天线，导弹位于车体中部，两个四联发射 / 运输箱。
③尖锥形弹头，圆柱形弹体，采用二组控制面，第一组位于弹体底端，梯形， 4 片。第二组位于弹头稍向后弹段， 4 片，梯形，两组控制翼面相距较远。
