明太祖在大宁地区设北平行都司，封十七子朱权为宁王镇守。蓝玉平纳哈出后，当地蒙古诸部皆降。
一三八九年设置三卫：自大宁前抵喜峰，近宣府，为朵颜卫；自锦、义历广宁，渡辽河至白云山，为泰宁卫；自黄泥洼逾沈阳、铁岭至开原，为福余卫。明成祖起兵，合并宁王军众，挟宁王南下（后徙封南昌），以三卫蒙古首领脱儿火察为都督佥事，哈儿兀歹为都指挥同知，掌朵颜卫事；安出及土不申俱为都指挥佥事，掌福余卫事；忽刺班胡为都指挥佥事，掌泰宁卫事，三卫三百五十七个头领，各授指挥、千户、百户等官。
成祖与三卫约定，脱离宁王而自为藩部，每年发给耕牛、农具、种子等从事农耕，在广宁等地互市。成祖弃大宁，旨在使三卫为北边屏障，解除南下夺位的后顾之忧。三卫由此成为半独立的藩部，处于明朝与鞑靼之间，有明一代时叛时服。
三卫中以朵颜卫为最强，原为元代朵颜山兀良哈千户所蒙古兀良哈部人住地。明人不明诸部情势，将三卫各部都泛称为兀良哈。
三卫封设，泰宁卫是首事者，其首领辽王阿札失里是成吉思汗幼弟斡赤斤的后裔，地位显赫。据日本学者考证，封设之初，泰宁卫地域在今洮尔河畔的洮南附近，可能是蒙古帝国时期斡赤斤封邑的中心，朵颜卫地域在洮尔河上游的搠河河畔。宣德初年，三卫南下，泰宁卫据有湟水和老河（今西拉木伦河和老哈河）一带，朵颜卫进入燕山地区。明正统十一年（1441年），西蒙古首领也先攻略三卫，泰宁卫受到严重摧残。而朵颜卫则日见强盛。之后的种种迹象表明，朵颜卫逐渐控制了泰宁卫。在时间上不晚于明武宗正德十年（1515年），泰宁卫受到朵颜卫的控制，所辖地域也逐渐被朵颜卫蚕食，泰宁卫只有以联姻方式附属朵颜卫，后融合于朵颜卫中。
