轮形动物主要是淡水生活、身体前端有一个轮盘的小型动物，约有1800种左右。这类动物在生态、形态方面有多样性，例如有自由生活的、也有共生与寄生的；有淡水、海水中自由游泳的、也有在潮湿土壤中附着生活的、有底栖的、也有管居或固着的；有单体的、也有群体的。许多种是世界性分布的。在形态方面也是多种多样的，轮形动物在假体腔动物中是相当繁盛的一类。
外形
轮形动物都是在显微镜下才能看见的动物，一般体长在0.5mm以下，最大的体长达3mm左右，通常无色透明，由于消化道内所具有的不同食物的原因使身体呈现绿色、桔色或褐色等。身体呈长圆形或囊形，可区分成不明显的头部、躯干部及尾部，例如臂尾轮虫（Brachinus）。不同的生活方式可使身体的形态发生很大的变化，例如固着生活或管居生活的种类，尾部延长成柄状，海洋中漂浮的种类、尾部缩短或消失，其形态的变化因种而异。
运动
轮形动物的体壁最表面一层为角质层，是由下面的上皮细胞分泌形成，上皮细胞的数目在同一个种是固定的。上皮细胞之内为独立成束的肌肉。环肌形成一定数目的环肌带；纵肌束较发达，特别是在头、尾区，肌肉的收缩可使头、尾伸出或缩回躯干部。由体壁也伸出肌肉到消化道等器官，以固定器官的位置。肌肉的组成是平滑肌与横纹肌。肌肉之内即为假体腔，其中充满体腔液，体腔液中含有分枝成网状的变形细胞。 轮虫的运动方式主要是游泳或爬行或是两种方式结合进行。它们靠纤毛轮盘的旋转以推动身体游泳前进。在水底沉积物上附着生活的种类，靠尾部粘附腺产生分泌物，可在物体上做蛭形爬行运动。远洋漂浮生活的种类，尾部退化，躯干成球状，体表长出长刺以增加表面积或体内出现油滴以增强漂浮机能，运动的方式常随生活方式而有所不同。
取食与消化
轮虫是肉食性种类，以各种原生动物，小型的淡水动物为食。口位于身体前端腹面，常被轮盘环绕，由口直接通入咽或借助于一个小管开口到咽咽壁具很厚的肌肉呈球状，咽来源于外胚层，故其内壁有角质层，并有角质层特化成几个大的突起，构成轮虫特有的咀嚼器，因此轮虫的咽又称咀嚼囊，不同的轮虫咀嚼器的形态与结构不同，并常作为轮虫分类的特征之一。它的功能主要是机械消化用以研磨食物。在捕食性的轮虫，取食时咽中的咀嚼器可由口中伸出，用以捕食或把持食物，然后与食物一起缩回咽中进行食物的研磨。在悬浮取食的种类，靠口前或口后纤毛带上纤毛的打动，造成水流，再将水流中微小的食物颗粒扫入咽中。也可以靠咽壁肌肉的抽吸作用、吸食捕获物体内的汁液，一些寄生的种类轮盘减小，咽完全退化。咽壁四周还有2—7个唾液腺，直接开口到咽，它的分泌物可帮助消化食物。咽后为膨大的胃，胃的两侧各有一胃腺，可以分泌消化酶，食物在胃中被消化和吸收。轮虫主要是胞外消化。胃后为短的肠，肠末端汇合排泄管及生殖腺管形成泄殖腔，从泄殖腔孔开口到身体背面躯干的末端。
轮虫没有呼吸及循环系统，以体表进行气体交换，靠体腔液完成物质的输送。
