镰仓幕府初代将军源赖朝诛灭兄弟诸家之后，自己的直系子孙，也因三代将军源实朝被暗杀而断绝。真正的掌权者即幕府执权北条义时打算奉立亲王为将军，受到后鸟羽上皇反对而没有实现。
结果，义时迎赖朝的远亲、藤原九条赖经到镰仓就任新将军。此人是九条道家与西园寺纶子的儿子，摄关家子弟，因之被叫做“摄家将军”或“藤原将军”。
宝治元年（1247）三浦泰村一族灭亡，后鸟羽上皇也早在承久之乱后被流放，北条家的地位达于顶峰，终于如愿以“皇族将军”代替了藤原将军。皇族将军或称亲王将军，是从后嵯峨天皇的皇子宗尊亲王开始的。
以后，皇族将军延续了四代，始终是手无实权，顶着虚名的将军。