余姚南有句余山（即今四明山），北有姚水，地名合山水之名而成。按《史记·正义·索隐》等记载：越州余姚县有历山舜井，又有姚墟，即舜所生地也。舜有时下海捕鱼，晒网于历山，所以历山又称“沥网山”。
黄宗羲亦说：“今余姚、上虞两县皆以舜得名，其水之经余姚者曰姚江，亦曰舜江。余姚有历山，上虞有握登山，舜母之名也。有象田，其土中耕者往往得古陶器，舜之古迹在此两县为最多。然大概舜之生在余姚，故孟子曰‘东夷之人’。”
从以上古典文献所记载，再参核余姚当地山川，大致可以认为：舜生于姚江之滨的姚丘山东麓的诸冯，故姓姚。尧帝死后，姚舜即继位为帝。当代国家文物鉴定委员会副主任史树青教授，特为余姚题写了“姚墟古迹”，刻石于龙泉山东麓。
余姚建县较早，秦始皇三十七年(公元前210)，始皇帝东巡入浙，至会稽，划分浙东各县，置余姚县。余姚汉代属会稽郡；隋唐时属越州；北宋时属两浙东路；南宋至元、明、清，历属绍兴府；今属宁波市。在东汉建安五年(200)时，东吴孙权任朱然为余姚长，即建余姚北城。至明代嘉靖三十六年(1577)，为防御倭寇，特增建余姚南城，形成南北双城挟姚江对峙之势。