鼓曲是曲艺中的数以百计的唱故事的曲种的总称。关于鼓曲的起源，存在种种不同的看法。根据艺人中间的传说，可以上溯到遥远的古代。云游客《江湖丛谈》说：
江湖人管唱大鼓的行儿调侃叫“柳海轰”的，据他们说大鼓的起源是很早的，大约有几千年了。在尧舜的时代，朝堂里设立谏鼓，虽是以下谏上，亦是一种教化的意义。敝人向他们鼓界的人探讨，他们为什么都供周庄王呢？是不是周王列书了？他们说：周庄王曾在古时击鼓化民，他们唱大鼓亦是正风化俗，劝化人民的。本着周庄王击鼓化民的意思，就以周庄王当做祖师了。北平的各杂耍场子、各坤书馆，后台都有一张神桌，桌上设着个牌位，上边写得是“周庄王之神位”。他们的大鼓，若按规矩应当是有一百个铜钉，其中的意义是仿着文王百子图的。
江湖艺人笃信周庄王是大鼓界的祖师，但仅以“击鼓化民”为据，是不充分的。其他一些说法多由此引申而来，也不便作为依据。当然，江湖艺人的心情不难理解，如同“数来宝”艺人以明太祖朱元璋为开山鼻祖，山东快书艺人拜邱乙真人为祖师爷那样，不过是光宗耀祖，夸示于人，其实就是自惭社会地位卑下的微妙心理的曲折反映。
东汉的说书俑，胁下夹着一面大鼓，手舞足蹈，神采风扬，显然是在作艺。他以大鼓击节，但未表明其他伴奏乐器。如果论定它为鼓曲类的源头，仍嫌证据不足。
宋代说唱艺术盛极一时，涌现了许多唱的形式。最早见诸文字记载的鼓子词是北宋赵德麟《候鲭录》里的《元微之崔莺莺商调蝶恋花词》，原作者不详，据文字推测，可能出自文人手笔。
到了明代，就出现了与今天大鼓相同的鼓词，最早的当推明末《大唐秦王词话》，又名《秦王演义》。名为“词话”，实际上是鼓词。它的韵文采用了十字句的形式。
清代，鼓曲艺术盛极一时，涌现了大批技艺卓绝的鼓书艺人。
探讨鼓曲的源流，应当强调的是，鼓曲来自民间。尽管有些鼓词出自文人之手，也不妨碍这一基本论断。譬如，人们论及鼓曲的源头常常提到“莲花落”，就是流传民间的技艺。鼓曲伴奏少不了大鼓，而大鼓也是鼓曲来自民间的例证。
鼓曲种类繁多，数以百计，这里简略地介绍京韵大鼓、单弦、河南坠子和山东琴书。
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