又称“选帝侯”，组成神圣罗马帝国选侯团的成员。
萨克森王朝的建立者亨利一世死后，奥托一世在德国四大公爵的同意下继承王位，就是奥托大帝。此举是选侯制的先例，即皇帝登基须贵族会议的首肯。神圣罗马帝国初期，在德国内部的诸多诸侯都拥有选侯权，选侯的人数多时可达上百人。帝国中期，查理四世皇帝（波希米亚的）通过金玺诏书确立了七大选侯的选侯权，后来又经过了一些变更。事实上，在鲁道夫一世（奥地利的）之后的德国皇帝大多出身哈布斯堡家族，选侯制度实行的空间并不大。
金玺诏书
1356年，波希米亚的查理四世皇帝为了向大贵族要求其子的皇位继承权，颁发了《金玺诏书》。这份诏书的贡献在于确立了德国最强大的七个大贵族的选侯权。这七个诸侯分别为：美因茨、特里尔、科隆大主教；波希米亚国王、萨克森公爵、勃兰登堡边地侯、莱茵—巴拉丁侯爵。事实上这是一份向德国贵族妥协的文件，查理四世时代，德国贵族的势力已经相当强大，皇帝的面临的选择是：要么向大贵族妥协，联手分割帝国，要么和小贵族联手打败大封建主，从而确立中央集权，而《金玺诏书》则向世人表达了皇帝的选择。
变更
1623年，三十年战争中，斐迪南二世将莱茵行宫伯爵的选举权转移予其表亲巴伐利亚公爵；1648年战后的威斯特伐里亚和约中，以补偿的方式设立第八名选侯授与行宫伯爵；后因1777年莱茵行宫伯爵绝嗣，其领地因继承移转于巴伐利亚选侯而被取消选侯地位。
1692年，皇帝利奥波德一世授予不伦瑞克-吕讷堡公爵（这一公国更多被称为汉诺威）恩斯特·奥古斯特一世第九名选帝侯地位，但直到1710年才为帝国议会承认。
1801年，吕内维尔和约割让莱茵河左岸给法国，造成特里尔、科隆选侯权的断绝及美因茨选侯权移转于雷根斯堡主教区。
1803年，帝国议会为符腾堡，巴登，黑森-卡塞尔及萨尔茨堡创设四个选侯权，但此四邦未曾行使。
灭亡
随着拿破仑一世结束了神圣罗马帝国的统治，选侯制度也随之消亡。1806年，弗朗茨二世皇帝被迫退位，选侯制度灭亡。
评价
选侯制度对德国历史的影响似乎过大于功。首先，这种制度并没有被真正彻底的执行过。因为从鲁道夫一世开始，哈布斯堡家族长期占据德国皇位，虽然波希米亚是该家族的世袭领地，但该家族的成员们并不是因为波希米亚国王的身份得到皇位的。而哈布斯堡皇帝们却有碍于《金玺诏书》不能彻底地进行中央集权。1740年，当查理六世去世后，巴伐利亚公爵在德国诸侯的支持下得到了神圣罗马帝国皇位，成为查理七世，仅在3年之后，查理七世的继承人腓特烈三世（巴伐利亚公爵）就被哈布斯堡的玛丽·特里萨废除了继承权，此后选侯制度虽然存在，但已名存实亡。
另一方面，选侯制度虽然只是徒有其名，但对德国历史却产生了很大影响。因为这种制度的存在，决定了皇权注定无法击败诸侯，从而造成了德国历史近1000年的分裂状态，而这种分裂影响了德国经济的发展。直到1871年德意志第二帝国建立，选侯制度的影响才逐渐消失。