刘余（？-前128）即鲁恭王，景帝子。母程姬。景帝前二年（前155）立为淮阳王。吴楚七国之乱平定后，前154年徙为鲁王。好治宫事苑囿狗马，晚年爱好音乐，不喜辞辩。为人口吃。初治宫室，坏孔子旧宅以广其宫，于旧宅壁中得古文经传。立二十八年病死。
其后人中有东汉时荆州割据军阀刘表。
鲁国世表1 鲁共王 刘余
2 鲁安王 刘光
3 鲁孝王 刘庆忌
4 鲁顷王 刘封
5 鲁文王 刘晙
6 鲁王 刘闵