平岩亲吉的先祖传说是物部姓的弓削氏，弓削氏的后裔右卫门尉照氏出仕新田兴，他因居住在碧海郡平田庄上野，所以称上野氏。后来，照氏的四代孙隼人正氏贞出仕今川氏，全家迁到了三河国额田郡坂崎村。坂崎村中有一块叫“平岩”的巨石在氏贞的居馆附近，他的后代因此改称平岩氏。
平岩氏和三河松平氏确立臣属关系是从平岩重益这一代开始的。自重益起，平岩氏的信光、亲忠、长亲三代连任角田郡代官。大永二年（1522），松平宗家六代信忠迁居大浜乡，平岩重益跟随他一起在坂崎村闲住。重益嫡子亲重先后仕奉松平家的长亲、信忠和清康。本文的主人公，平岩亲吉就是亲重之子，氏贞的六代孙。
平岩亲吉生于天文十一年（1542），幼名七之助，后称主计头。也许是巧合，亲吉未来的主君松平元康也是在这一年出世的，他们君臣二人同岁。平岩亲吉很小的时候就失去了母亲，由矢作坂户的奶娘养育。后来，亲吉又被送到远亲，岩津的信光明专住僧处抚养。天文十五年（1546），亲吉五岁那年，他迎来了人生的第一个转机。松平家第八代当主松平广忠前往祖庙参拜的途中见到了亲吉，他的活泼可爱让广忠十分喜欢，广忠便将亲吉带在了身边。不久，广忠去世，平岩亲吉成为幼主松平竹千代（元康）的仕童。翌年，即天文十六年（1547），亲吉作为竹千代的七名小姓中的一员，跟随自己的主君先后前往清州织田信秀和骏府今川义元处为质。
永禄元年（1558），平岩亲吉跟随主君松平元康初阵攻打寺边城（丰田市）。永禄三年（1560），桶狭间一役使元康摆脱了今川家的羁绊，他重返冈崎城，决心重振三河松平氏的声威。第二年，元康攻陷三河吉田城，军威大振。永禄六年（1563）七月，平岩亲吉在小坂井之战中牛刀小试，立下了功勋。然而，元康和亲吉主仆复兴松平家的道路绝非一帆风顺。十月，三河一向一揆暴发，一时间，松平元康的处境十分危急。第二年的正月，一揆军包围了大久保党据守的上和田砦，平岩亲吉跟随松平元康前往解围。在与一揆军的激战中，亲吉被针崎胜曼寺的原松平家家臣笕正重射倒在地（幸而只伤及耳朵），差一点就被取了首级。据说，家康看到亲吉危在旦夕，拍马上前大声喝退笕正重，救了亲吉的命。
元龟元年（1570）年的姉川合战中，平岩亲吉在石川数正麾下奋勇当先，立了大功。此后，亲吉亲身经历了三方原的惨败和长篠的胜利。织田和德川联军在长篠大胜武田胜赖后不久，德川家遭遇了一件意想不到的祸事。天正三年（1575）十二月，家康的舅舅水野信元因被怀疑向武田一方的岩村城运粮，而被织田信长下令处死。平岩亲吉奉德川家康的密令在能见松应寺杀死了信元。信元被杀后，亲吉抱着他的尸体恸哭道：“我并非与信元有私怨，实在是君命难违啊！”。
然而，德川家的厄运并未结束，四年后，即天正七年（1579），织田信长以里通武田家为由，命家康的长子德川信康切腹自尽。身为信康后见人的平岩亲吉在家康面前苦苦哀求道：“难道保护德川家的安泰，就要牺牲信康的性命？”然而，织田信长的命令是不能违抗的，平岩亲吉的努力挽回不了信康的命运。信康自刃之后，平岩亲吉心灰意冷，他不辞而别、回乡隐居去了。
后来，平岩亲吉在家康的再三请求下，重新回到了德川家。天正十年（1582），武田胜赖灭亡后，亲吉但当了德川家在甲斐国领地的郡代，领一万三千石。天正十二年（1584）的小牧山、长久手一役，平岩亲吉负责守卫甲州一国。天正十三年（1585），平岩亲吉和鸟居元忠一起攻打信州上田城，大败于真田昌幸之手。天正十八年，平岩亲吉因为在小田原征伐中的英勇顽强的表现，得到了家康的感状。
小田原征伐之后，德川家康被丰臣秀吉转封至关东，平岩亲吉受封上野厩桥三万三千石，承担了警备越后上杉景胜的重任。亲吉没有亲生儿子，他迎入了家康的第八子仙千代为养子，可惜仙千代早早夭折。
庆长八年（1603），仙千代的同母弟德川义直入主尾张国。平岩亲吉作为首席家老受封十二万三千石，全权掌管尾州的政务。亲吉为尾张德川家贡献了自己的余生，他于庆长十六年（1611）去世。令人扼腕的是，由于嗣子仙千代的早逝，亲吉的这一支平岩氏就此断绝。
