１９９５年７月建立，１９９６年１月正式开始工作。由联合国经社委员会通过，由世界卫生组织、联合国儿童基金会、联合国开发计划署、联合国人口基金、联合国教科文组织和世界银行六个联合国组织联合组成。
设立该机构的主要目的是集中人力财力，加强联合国各机构在防治艾滋病方面的协调与合作，以及向发展中国家提供技术支持，更好地应付全球范围内的艾滋病流行。该机构的主要任务是帮助各国制定预防艾滋病的计划和政策，在研究和医疗技术方面给予合作，并更加有效地指导和协调有关国际机构对艾滋病的预防和调查研究工作，降低个人和社区（及特殊人群）对艾滋病的脆弱性和易感性，减轻艾滋病流行所造成的影响。总部设在日内瓦。
至１９９６年１２月，共有成员１９３个。
中国是规划署最高行政机构“规划协调办公室”最早的成员国之一，也是第一个向该组织捐款的发展中国家。１９９６年６月，规划署在中国北京设立了办公室。