井上清是日本近代史和现代史研究家、著名社会活动家、京都大学名誉教授。1913年出生于日本四国岛的高知县，毕业于东京大学文学院国史系。二战期间，他参与了文部省的维新史料和帝国学士院的帝室制度史的编纂工作。战后成为由马克思主义历史学家等组成的历史学研究会的重要领导成员。1950年，他加入刚刚成立不久的日本学术会议。1954年，井上就任京都大学人文科学研究所的副教授，1961至1977年期间担任教授。
井上主张“人民的历史学”，反对国家主义史观。退休后，他热衷于推动日中两国的学术交流事业，为加强日中友好和促进两国人民之间的相互理解作出了贡献。到1985年9月止，他28次访问中国。井上积极参与市民团体的和平反战运动，痛斥当年日本军国主义的罪行，并且坚决抗议不正视甚至歪曲日本近、现代史与修改历史教科书等行为，被国内外进步舆论誉为日本有良知的历史学家。
井上著作颇丰，他的《日本女性史》、《日本的近代史》、《日本的历史》、《天皇·天皇制的历史》、《部落的历史和解放理论》及《日本的军国主义》等都是学习日本史和研究日本的重要资料。