20世纪50年代，美国海军成功建造“鹦鹉螺”号和“海狼”号核潜艇后，决定在这两艘潜艇的基础上建造一批排水量小，造价低的攻击核潜艇，即“鳐鱼”级艇。“鳐鱼”级核潜艇于1955年开工，1959年服役，同级艇4艘。这是美国首次批量生产的核潜艇，从此核潜艇开始成为美国海军一个独立的战术单位。“鳐鱼”级和“鹦鹉螺”号，“海神”号共称为美国海军第一代攻击核潜艇，标志着美国发展原子核潜艇的试验阶段已经完成。
“鳐鱼”级核潜艇依然采用常规型艇型，即第二次世界大战时期德国的ⅩⅩⅠ型。主尺度：艇长81.5米，艇宽7.6米，吃水6.4米；水上排水量2570吨，水下排水量2861吨；主机：S3W、S4W压水堆，双轴6600轴马力；传动方式：2台蒸汽透平；水上航速15届，水下航速20节；工作深度200米；武器装备为6具533毫米艏鱼雷发射管，2具533毫米艉鱼雷发射管；导航及观通设备：AN/BQR-2B，AN/BQS-2声纳。
在“鳐鱼”级建造的同时，为了提高航速，美国建造了“大青花鱼”号试验潜艇，用它实施了旨在提高水下性能的有关各项试验，特别是提高航速方面的试验取得了良好的效果。这种航速的提高不是靠加大动力，而是减小潜艇在水下的阻力来获得的。于是美国决定采用水滴形线性来建造潜艇。在1956年-1961年间建造了第二代核潜艇枣“鲣鱼”级。从此“鳐鱼”级成为美国第一代，也是最后一代常规型艇型的核潜艇。随着新型攻击核潜艇的服役，“鳐鱼”级攻击核潜艇已经退出现役。
