脊椎动物的排泄系统，其主要部分为一对发达的肾脏（kidney）。从低等种类到高等种类，根据发展程度的不同，肾脏可以区分为三种类型，即前肾（pronephron），中肾（mesonephron）和后肾（metanephros）。
后肾（metanephros）：
后肾是爬行类、鸟类、哺乳类成体的排泄器官，其位置靠近体腔的后段。外部形态因动物种类不同而有差别。后肾的排泄小管末端只有肾小体，肾口已完全消失。各肾小管运送尿液汇入的总管道，就是后肾导管(前肾导管，中肾导管和后肾导管，通常亦泛称为输尿管)。此管是由中肾导管生出来的一对突起，向前延伸成管，各和一个后肾连接。后肾发生后，中肾和中肾导管都失去了泌尿的机能而转成生殖系统的组成部分，中肾导管完全成为输精管，遗留下来的中肾排泄小管则形成副睾等构造。
后肾是脊椎动物肾脏中最高级的类型。就哺乳类而言，它的后肾是一对常呈豆形的主要的排泄器官，滤出尿液，经输尿管，膀胱和尿道而排出体外。
如果沿正中线将肾脏纵剖为两个对称的部分，然后在切面处作从外向内的观察，就可以看到三层结构；外层为皮质部，是肾小体密集的地方，中层为髓质部，是许多排泄小管汇集的地方，内层为肾盂（renal pelvis），是输尿管在肾内的膨大部分，为暂时储存尿液的地方。
肾小体中的血管球是一丛动脉微血管，接受来自肾动脉的血液，并把血液中除血细胞和大分子蛋白质之外的一切水溶性物质都随水滤入肾球囊中。这样的滤液称为原尿（crude urine）。原尿中几乎不含蛋白质，其它成分及含量都和血浆基本相同。当肾小球发生炎症，缺氧或中毒时，其通透性增大，原来不能滤过的物质如红血球，蛋白质等也可以大量滤出，这就出现了血尿和蛋白尿。
原尿从肾球囊流向排泄小管，先后经过近曲小管、髓襻(亨氏襻)、远曲小管，然后汇入集合管成为终尿，通过输尿管等结构而排到体外。
终尿的成分与含量和原尿有很大的区别。这是因为原尿在流经近曲小管、髓襻和远曲小管等处时，其中的某些物质(例如葡萄糖)被小管的上皮细胞重新吸收，送入周围微血管的血液中运走，而小管上皮细胞又能分泌某些物质(例如氨、钾等)加到原尿中去，因此终尿和原尿的差别是十分明显的。
在脊椎动物的羊膜类中，为发生上在前肾、中肾之后于体腔最后方所生成的肾脏、即构成体的肾脏（永久肾）。从肾脏与输尿管的连接部开始，有一个向肾体内侧扩展的腔室称为肾盂。肾脏的实质部分可区分为皮质与髓质，皮质部有肾小体与肾小管（细尿管）的弯部；髓质部有肾小管的直部与收集管。在发生上，从中肾输尿管的近后端前方突出后肾导管（metane- phrie duct）原基，这原基伸入中肾后方的肾形成索中，在尖端反复分枝成为收集管。在另一侧的肾形成索中产生称为肾胞的胞状体，由肾泡分化为管状伸展的肾小体与肾小管，而肾小管与收集管再次结合，后肾导管成为输尿管。用实验的方法不使后肾导尿管原基伸入肾形成索中，则肾小管就不能形成。
