薛崇简是太平公主与驸马薛绍的次子，其长相也酷肖乃母，宽宽的额头，大大的眼睛，浓浓的眉毛，高高的鼻梁。幼年即与表哥李隆基关系匪浅。薛崇简、武崇训、武延宁、李成器、李隆基并称为五王。
唐中宗复位，太平公主和其子薛崇简，配合相王李旦的三儿子李隆基发动政变，一举诛灭了韦后与安乐公主，彻底粉碎了安乐公主的“皇太女”梦。太平公主本来最喜爱薛崇简这个儿子，但后来与薛崇简政治上的不和而经常鞭打薛崇简，所以，薛崇简心里对母亲太平公主是怨恨的，但敢怒不敢言。
公元713年，太平公主逃入深山，请求侄儿放自己一条生路。 有说李隆基曾暗示薛崇简，要不要放过太平公主，他也不忍杀小时候最疼他的姑母，想借着表弟薛崇简的关系偷偷放过太平公主，但薛崇简对母亲积怨已深，他也没有为母亲求情，一番义正言辞，李隆基也无奈，下令赐死太平公主。
太平公主被围时，曾向其兄时为太上皇的李旦求助，李旦为其向李隆基求情，未允，遂被赐死。此时，太平公主约五十出头。其诸多儿女（薛氏、武氏）只有薛崇简一家被饶过，被玄宗特免，官复原职，并赐姓“李”。
正史中的薛崇简
薛崇简，字崇简，河东汾阴人；曾祖德昱，天策府功曹、丰王长史、饶卫二州刺史；祖瓘，驸马都尉、左奉宸将军；父绍，驸马都尉、太常卿、左千牛将军。外曾祖，唐太宗李世民；外曾祖母，唐文德皇后长孙氏；祖母，城阳长公主，陇西李氏；外祖，唐高宗李治；外祖母，周则天大帝，并州武曌；母，镇国太平公主李令月。同父兄，薛崇胤，唐太常卿卫国公；同父妹二人，一人名姓不传，幼妹薛氏，唐万泉县主、丹延二州刺史豆卢光祚妻，卒於唐景云元年，年二十四，以年岁推算，当在其父薛绍亡故前便已出生；异父弟二人，武崇敏，字正卿，武崇行，官国子祭酒，二人皆於武周朝受封郡王，太平公主事败，俱死；异母妹一人，武灵觉，法号威仪，洛阳景福寺主，开元二十六年卒，时年五十二，与万泉县主年岁相近，由於推算年月需考虑虚实岁误差，则武灵觉当是太平公主与武攸暨的第一个孩子，且有可能先嫁唐晙，公主事败，唐晙亦被玄宗所杀，武灵觉可能因此被送入景福寺安置。
薛崇简生年不详,当在唐高宗开耀元年-垂拱四年之间(681-688),唐玄宗开元12年(724)九月二十三日,卒於袁州,时年约在43-36之间。薛崇简以皇家之子封郢国公，拜太中大夫司礼丞，转赞善大夫历尚辇奉御、卫尉少卿、加封银青光禄大夫，徙封燕国公。景龙四年，参与诛韦宫变，有拥立之功，晋封立节郡王，食邑三千户、加上柱国，拜太仆卿兼太子虞倠(音同需)；先天二年，太平公主意图废玄宗，薛崇简因劝阻於母而遭鞭打，公主事败，儿女俱受牵连，惟崇简幸免，恢复官爵、赐姓李、视同宗亲。
李隆基宫变后薛崇简的余生
正史记载中的薛崇简至太平公主事败后便销声匿迹，似乎受到玄宗荣养，实则不然。其墓志《大唐故袁州别驾薛府君墓志铭并序》中纪录显示，在公主事败后，薛崇简随即被送出长安，出为蒲州别驾，寻坐事谪居於溪州数年，谪居中，其妻方城县主武氏（梁王武三思女）於开元十年病逝於溪州；妻亡后不久，起复为袁州别驾，但因心情郁闷、怀才不遇，薛崇简在开元十二年九月二十三日病逝於袁州官舍，十四年葬於黄山之原。
从薛崇简身后记载可发现，玄宗对表弟的恩情极薄，甚至可说漠不关心，墓志未提及子孙、亦未提及死后哀荣与官方派遣主持丧礼的官员名字，更未谈到玄宗对亡者的哀思，且於墓志盖上未镌有唐立节郡王字样，仅镌”袁州别驾薛府君”，也未有撰文书写者的姓名与官爵，显示这篇墓志不带有太多官方色彩。
且墓志中也有许多令人玩味之处，首先大约有三分之一在描述家系，中间四分之一以慷慨激昂的笔调讨论到薛崇简在除韦后一役中的积极角色，然后略过太平公主败亡，跳到薛崇简十余年的仕途坎坷、而后客死异乡，大约有两行篇幅用写景的手法，点出薛崇简死后的凄凉冷落；接著是其妻方城县主的家世与生平，随后又以四分之一的篇幅评论薛崇简出身高门华族，少年时锦衣玉食、品味高雅，而后外放谪居，只得澹泊保身，又以”守雌於有孚之境、游○於全德之乡，在岁寒而后凋、临疾风而知劲”之句做为惋惜。
以薛崇简的经历与邠王守礼、宁王宪等同辈表亲相比，可说是天差地远，虽然玄宗在还复爵位时赐其姓李，并言视同宗亲，然而玄宗并没有做到，赐姓一事也没有出现在薛崇简的墓志中，也压根没有改姓李，猜测赐姓与宗亲的待遇可能只是随口说说，没有落实也不为薛崇简所重视。薛崇简下葬之处黄山之原在今咸阳底张湾，亦非帝陵所在，底张湾一带，则有武则天之母杨氏的陵墓、与薛崇简亲妹万泉县主墓及豆卢氏族墓，这可能是薛氏家族或武杨一族的墓地，总而言之，显示他并未比照李姓郡王之礼，列入李唐宗族陪陵，身后恩情之薄，可想而知。
《大唐故袁州别驾薛府君墓志铭并序》於1954年出土於咸阳市底张湾,现藏於西安碑林。
