豫王府位于东城区帅府园东口，今天协和医院的位置。
豫亲王始王为清太祖努尔哈赤的第十五子多铎。多铎秉性刚毅，能征惯战。此后世代绵延有13个王承袭豫亲王爵位。
该府建于顺治朝。多铎去世，其第二子多尼袭王后改踢号为信，府亦改为信亲王府。多尔衮死后，多铎虽早多尔衮一年去世但也被牵连，于顺治九年（1652年）被追降为郡王，同时，已继袭亲王爵位的多尼也因父罪降为信郡王。因此，在《乾隆京城全图》上只绘有信郡王府，而无豫亲王府。
至乾隆四十三年（1778年）时，高宗追叙多铎的开国之功后，命复豫亲王爵，袭王修龄才由信郡王改号为豫亲王，信郡王府亦改称豫亲王府。
该府前身为明代诸王馆址。从《乾隆京城全图》上看，该府坐北朝南，主要建筑有：面阔5间的正门，面阔5间的大殿（进深3间）、有丹墀，各面阔5间的东、西翼楼，面阔3间的后殿，面阔7间的后寝和面阔13间的后罩排房。大殿两侧各有3进院落的东、西跨院。中轴线上建筑之大殿和后寝部分，近似紫禁城的外朝与内廷。
传说第四代豫王喜好下棋，乾隆也喜欢下棋，两个人棋艺都不错。乾隆皇帝经常到豫王府找小豫王下棋娱乐。一日君臣会棋，打算一比高低。结果是5：5，胜负对等。怎么奖罚呢？乾隆灵机一动，说：“朕也不赏你，也不抠你门钉。这样吧，朕准你府墙加高三尺！”府墙高低也是级别的表示，准加高府墙实际也是赏给荣耀。豫王很高兴地接旨加墙。其实后来豫王才明白，加墙实际上是把自己禁锢得更严实了。府墙和大狱的院墙一般，意思就是囚禁豫王终身。由此北京城就
留下了“礼王府的房，豫王府的墙”的谚语。
随着清王朝的倒台，豫亲王的铁帽子爵位也走到了尽头，为了维持家族庞大的开销，1916年末，有近300年历史的豫王府，不得不卖给美国石油大王洛克菲勒。美国人拆除了王府全部建筑，请中美两国的专家设计，修造了中西合璧的协和医学院及附属医院。
据说拆除豫王府的时候，曾经挖出大量历代豫亲王藏于地下应急用的金银财宝，协和医院也正是用了这些大量的财宝，购置了最先进的医疗设备，成为当时中国最好的大型综合医院。
豫亲王府除去门口的两个卧狮、老豫亲王府府门外摆设外，已无其他遗迹可寻，但值得一说的是，现存的这对卧狮是北京清代所有王府门前唯一一对卧狮。
