跳竹马这一民间舞蹈形式在我国起源较早。南宋时就有“男女竹马”的记载。浙江的金华，衢州地区也有跳竹马的民间娱乐，只是浙江淳安跳竹马别具一格。
跳竹马起源于明代。相传明太祖朱元璋起义时曾被张立诚打败后，率余勇躲在淳安打铁山一处石洞里，他的坐骑，在战场上驰腾惯了，不习静寂的平和，到处乱蹦乱跳，残踏百姓庄稼。
淳安排岭有所汪公老佛庙，传说他是方腊的军师，方腊未采纳他的计谋，所以兵败南山。汪公仙逝后百姓就尊他为佛来祭供，祈求他来保护百姓的安宁和五谷丰登。
汪公老佛见明太祖的坐骑糟蹋庄稼，就相劝它爱护庄稼。可这坐骑骄横跋扈，置之不理。汪公老佛怒从心起，出掌将坐骑朝庙门一击，坐骑立即被粘贴在庙门上，成了没有生命的马形图像。
明太祖知晓此事，知道理亏。真诚地祭拜汪公老佛，深表自己的内疚和过错，汪公老佛念明太祖知错能改，就托梦于他，赐好马一匹，拂晓送到门口。
明太祖起早来看，见是一匹竹扎架子彩纸糊的马。顿时生气，挥鞭就打，谁知它竟是匹神马，昂首长嘶，疾风快驰。
明太祖朱元璋就骑着这匹坐骑打败元军，坐上皇帝宝殿。以后老百姓就照着这匹神马的模样，用竹篾编制竹马，逢年过节用做祭供祖宗，以求平安。
最早的竹马，竹篾编，糊彩纸，腹中点蜡烛，只是祭具。
后不断改进翻新，搬上舞台。道具用红绿黄白黑五色布缠身，分前后两节，吊扎在人的腰间，像人骑着马，自由地翻腾跳越，表演跳竹马，分生、旦、丑等角色。正衣骑红马，青衣骑黄马，小生骑绿马，花旦骑白马，小丑骑黑马。
早先演员的服装模仿戏中人物。如《三国演义》的刘、关、张、和刘备的两位夫人。后来跳竹马要演“三脚戏”，也就没有了固定的衣甲盔帽了。
跳竹马讲究阵式，以“五梅花形”为主，后来发展了“开四门”，“五马盘柱”，“一字阵”，“铁索环”等多达108种。但离不开退一进二，三角交叉，四边兼顾，梅花五点的基本跳法。
跳竹马，早时只突出“跳”，表演者不念不唱，是单纯的舞蹈,后来发展到讲彩话，又叫“利是话”。如“跳马跳归堂，福寿万年长”，“跳马跳三圈，个个都健康”，每当这时，看戏的百姓一边放鞭炮，一边撒果子，喝彩助兴！
