周代时，天子、诸侯的嫡子称“世子”。
《仪礼·聘礼》：“世子之丧。”贾公彦疏：“世子，惟据天子、诸侯之子。”《白虎通·爵》：“所以名之为世子何？言欲其世世不绝也。”
开始的时候世子只是个称谓，儿子都是世子，后来，演变成册封，也就是后来说的储君，就是继承父亲的大儿子，但大多还是册立长子，历史上册立少子为世子的也有。例如：周宣王立鲁武公的次子为世子最终引发鲁国内乱.
后世则称继承王爷、诸侯爵位者的正式封号为世子，多由嫡、长充任。
在汉朝初期，亲王法定继承人的正式封号为××王太子，后来为了与皇太子相区别，改为世子，后代延习不改。
另外，对于贵族、高官的儿子们习惯上也称世子，以示尊重，但这不是正式的称呼。
在朝鲜李氏王朝，因为其国王相当于宗主国中国的亲王等级，故接任者也被称为世子。