Ballista后来发展出有许多不同尺寸的衍生改进武器，最有名的为公元一世纪初开始制造的Giant Catapult（巨型抛石器），为专用攻城炮。Giant Catapult采用创新的新型发条，力量更大，发条被封装在青铜制套筒中，可减少气候对器械的影响。Giant Catapult能高速发射石弹，威力惊人，最大的Giant Catapult能将重量超过两百磅的石弹射出两百五十米远。在后来的犹太战争中，许多Giant Catapult投入作战，用于耶路撒冷等城市的围攻战，效果显著。在攻克犹太人最后的，也是最坚固的堡垒马萨达时，Giant Catapult持续的猛烈轰击使得近千名犹太守军丧失抵抗意志，选择了集体自杀。
Scorpio是跟Ballista差不多同时投入使用的机械弩，一般也被归入Ballista，它本质上是一种轻型ballista。为减少体积，便于运输，Scorpio大量采用钢铁部件，结构坚固紧凑。Scorpio威力低于ballista，仅能发射铁头巨箭或标枪，但Scorpio滑动槽很长，发射初速极高，射程和ballista相当，穿透力略逊。Scorpio轻便易用，普通的马车或骡车运载就可直接送上战场。和Ballista一样，Scorpio也被罗马军团大量装备。
Cheiroballista是罗马人发展出来的最后一款机械弩弓，大约设计完成于公元100年，基本设计思想是将Ballista的强大性能融入Scorpio那样的纤细结构中，使威力和机动性达到完美平衡。Cheiroballista的设计者据说是来自亚历山大的希伦，希伦是那个时代最伟大的科学家和最杰出的工程师，他在数学，几何，光学方面都有卓越贡献。希伦最早发明二次方程解法，这对他的工程设计十分重要，可以籍此很方便地算出许多最佳数值。希伦的机械发明包括最早的蒸汽机，自动门，升降机，等等，他的Cheiroballista是古代机械弹射武器的巅峰之作。
Cheiroballista减小体积的秘诀在于大量采用金属材料，而且尽可能采用优良钢材。不仅棘齿，制退销，发射开关外层包裹和固件，连扭曲发条和弓臂也全部用钢制作，发条套筒为青铜制成，发条结构为类似Giant Catapult的新型发条。金属部件不仅减小了体积，也极大增加了弩弓的力量和全天候作战性能。Cheiroballista像Scorpio一样轻便，易于运输，威力和精确度都远胜过Scorpio。有些Cheiroballista底盘上装有轮子，可直接用畜力或人力牵引，机动性更佳，堪称终极古典机械武器。
据说希伦对自己的设计十分满意，认为这种威力强大的“完美武器”能够“终止所有战争，确保永久和平”。Cheiroballista确是冷兵器时代的“完美武器”，但“永久和平”却是不可能的。这些精密机械武器只能出现于繁荣有序，组织和分工严密的社会，三世纪之后，当社会逐渐衰退时，这些昂贵复杂的武器也跟着消失了。
大约在公元50年，罗马人设计了一种廉价的投石器Onager。跟其他重型机械弩一样，Onager也利用扭曲发条的势能。Onage只能发射石弹，十分笨重，一般不能用于野战，但结构简单，维护保养方便，同样被罗马人大量使用。Onager用于攻城时一般直接在城下装配，尺寸可以不同，但基本结构相仿。杠杆投射方式的射程和精度不能跟前述武器的弹射方式相比，但力量可以很大。和Ballista相比，Onager射程只有一半（最多约三百米），但能投射很重的巨石或燃烧弹，投射物的重量可超过一百五十磅（一般Ballista不过五十磅），给敌人带来巨大损失和恐慌。
Onager和前述其他机械武器的最大区别在于简单可靠，易于制造，Onager对各部件的质量控制要求很低，也不需要什么精良的钢铁零件。因此当罗马衰落之后，Onager和类似的简化武器依然能继续存在，后来广为传播，即便在黑暗时代也没有完全消失。
专载弩弓的战车。《宋史·魏胜传》：“列阵则如意车在外，以旗蔽障，弩车当阵门，其上寘床子弩，矢大如凿，一矢能射数人，发三矢可数百步。”
