代理成本理论是在研究公司最佳资本结构时形成的。
代理成本理论是经过研究代理成本与资本结构的关系而形成的。这种理论通过分析指出，公司债务的违约成本是财务杠杆系数的增函数；随着公司债务资本的增加，债券人的监督成本随着提升，债权人会要求更高的利率。这种代理成本最终要由股东承担，公司资本结构中债务比率过高会导致股东价值的降低。根据代理成本理论，债务资本适度的资本结构会增加股东的价值。
上述结构的代理成本理论仅限于债务的代理成本。除此之外，还有一些代理成本设计公司的雇员、消费者和社会等，在资本结构的决策中也应予以考虑。