公孙杵臼为春秋时晋国人，赵朔的门客。生卒年俱不详，主要活动在晋景公时期(前599-前581年)。
晋景公三年（公元前597年）和程婴合谋，藏匿赵氏孤儿赵武，自己献出了生命。
晋灵公时，武臣屠岸贾与文臣赵盾不和，设计陷害赵盾，在灵公面前指责赵盾为奸臣。赵盾全家三百余口因此被满门抄斩，仅有其子驸马赵朔与公主得以幸免。后屠岸贾又假传灵公之命，迫使赵朔自杀。公主被囚禁于府内，生下一子后托付于赵家门客程婴，亦自缢而死。程婴将婴儿放在药箱里，负责看守的将军韩厥同情赵家，放走程婴与赵氏孤儿后亦自刎。程婴携婴儿投奔赵盾老友公孙杵臼。此时屠岸贾急欲斩草除根，为搜出孤儿便假传灵公之命，要将全国半岁以下一月以上的婴儿杀绝。程婴与公孙杵臼商议，决定献出自己亲生儿子以保全赵家血脉。后程婴便向屠岸贾告发公孙杵臼私藏赵氏孤儿，屠岸贾信以为真，派人搜出婴儿，掷在地上，又刺了几剑，程婴见亲子惨死，忍痛不语。公孙杵臼大骂屠岸贾后触阶而死。屠岸贾心事已了，便收程婴为门客，将其子程勃（实为赵氏孤儿）当作义子，又取名屠成。二十年后，赵氏孤儿长大成人，程婴告诉实情。赵氏孤儿悲愤不已，决意报仇。此时灵公已死，悼公在位，程勃将屠岸贾专权横行，残害忠良之事禀明，悼公便命他捉拿屠岸贾并处死。赵家大仇得报，赵氏孤儿恢复本姓，被赐名赵武。
程婴和公孙杵臼的事迹，后世广为传颂，并且编成戏剧，出现在舞台上，甚至流传到海外异邦。
公孙杵臼墓位于忻州市城东一公里处的返家庄，墓区现存祠堂与墓。祠堂为长方形院落，占地约7亩，现存房舍殿堂20多间，正殿5间，中为公孙杵臼祠堂，神台木阁内有公孙杵臼夫妇塑像。墓区在祠堂正南200米处，墓丘高2.3米，墓前有明清代正德11年“晋义士公孙杵臼墓”碑通。