三清：
元始天尊
灵宝天尊，又名通天教主
道德天尊，又名太上老君（西游记里也称为太上道祖）
六御：
中央玉皇大帝，辅佐国神比干妻：王母娘娘，又称为西王母
北方北极中天紫微大帝
南方南极长生大帝，又名玉清真王，为元始天王九子
东方东极青华大帝太乙救苦天尊
西方太极天皇大帝（手下：八大元帅，五极战神（天空战神，大地战神，人中战神，北极战神和南极战神））
大地之母：承天效法后土皇地祗
元始天尊是道教最高神灵「 三 清 」尊神之一 ，生于太无之先 ，禀自然之气 ，初称元始天王。
灵宝天尊原称上清高圣太上玉晨元皇大道君 。齐梁高道陶弘景编定的《真灵位业图》列其在第二神之中位，仅次于第一神阶中位之元始天尊。
道德天尊是道教最高神明 「 三 清 」尊神之一 ，即老子.约自北魏起，又称太上老君。东晋葛洪的《神仙传》汇集群书所见之老子传 记，或称老子,先天地生，或称其母怀孕七十二年生，生而白发，故称老子。
玉皇大帝是三清之化身。三清与玉皇，犹如先虚无而后妙有,先无 极而后有太极，先无为而后有为。
玉皇大帝是万神之主.中天紫微北极大帝 ,是紫微垣中的大帝座星君 ，居于中天 ，万星之宗主。勾陈上宫天皇大帝 ，是北极帝座之左四座星组成的勾陈，位同北极，为天转之枢纽。后土皇地只是天地中央之像，唐代以前作男像，唐武则天时出现女像 。
之间关系参考资料中有更详细的介绍.
参考资料：http://www.gb.taoism.org.hk/taoist-immortal/pg3-2.htm