鹿悆，字永吉，济阴人。父生，在《良吏传》。悆好兵书、阴阳、释氏之学。太师、彭城王勰召为馆客。尝诣徐州，马疫，附船而至大梁。夜睡，从者上岸窃禾四束以饲其马。船行数里，悆觉，问得禾之处，从者以告，悆大忿，即停船上岸，至取禾处，以缣三丈置禾束下而返。
初为真定公元子直国中尉，恒劝以忠廉之节。尝赋五言诗曰："峄山万丈树，雕镂作琵琶。由此材高远，弦响蔼中华。"又曰："援琴起何调？《幽兰》与《白雪》。丝管韵未成，莫使弦响绝。"子直少有令问，悆欲其善终，故以讽焉。母忧去职。服阕，仍卒任。子直出镇梁州，悆随之州。州有兵粮和籴，和籴者靡不润屋，悆独不取，子直强之，终不从命。
庄帝为御史中尉，悆兼殿中侍御史，监临淮王彧军。时萧衍遣其豫章王综据徐州，综密信通彧，云欲归款。综时为萧衍爱子，众议咸谓不然，彧募人入报，验其虚实。悆遂请行，曰："若综有诚心，与之盟约；如其诈也，岂惜一人命也！"时徐州始陷，边方骚扰，综部将成景俊、胡龙牙并总强兵，内外严固。悆遂单马间出，径趣彭城，未至之间，为综军主程兵润所止，问其来状，悆答曰："兵交使在，自昔通言。我为临淮王所使，须有交易。"兵润遂先遣人白龙牙等，综既有诚心，闻悆被执，语景俊等曰："我每疑元略规欲叛城，将验其虚实。且遣左右为元略使，入魏军中，唤彼一人，其使果至。可令人诈作略身，在一深室，诡为患状，呼使户外，令人传语。"时略始被衍追还。综又遣腹心梁话迎悆，密语意状，令善酬答，引悆入城，诣龙牙所。
时日已暮，龙牙列仗举火引悆曰："元中山甚欲相见，故令唤卿。"又曰："安丰、临淮将少弱卒，规复此城，容可得乎！"悆曰："彭城魏之东鄙，势在必争，得否在天，非人所测。"龙牙曰："当如卿言。"复诣景俊住所，停悆在外门，久而未入。时夜已久，星月甚明。有综军主姜桃来与悆语曰："君年已长宿，又充今使，良有所达。元法僧魏之微子，拔城归梁，梁主待物有道。"乃举手上指："今岁星在斗。斗，吴之分野。君何为不归梁国，我令君富贵。"悆答曰："君徒知其一，未知其二。法僧者，莒仆之流，而梁纳之，无乃有愧于季孙也？今月建鹑首，斗牛受破，岁星木也，逆而克之。君吴国败丧不久。且衣锦夜游，有识不许。"言未及尽，引入见景俊，景俊曰："元中山虽曰相唤，不惧而来，何也？"答曰："昔楚伐吴，吴遣蹶由劳师，今者此行，略同于彼。"又曰："游历多年，与卿先经相识。"仍叙由缘，景俊便记。引悆同坐，谓悆曰："卿不为刺客也？"答曰："今者为使，欲返命本朝，相刺之事，更卜后图。"为设饭食杂果，悆强饮多食，向敌数人，微自夸矜。诸人相谓曰："壮士哉！"乃引向元略所，一人引入户内，指床令坐。一人别在室中，出谓悆曰："中山有教，与君相闻。"悆遂起立。使人谓悆曰："君但坐。"悆曰："家国王子，岂有坐听教命？"使人曰："顿首君，我昔有以向南，且遣相唤，欲闻乡事。晚来患动，不获相见。"悆曰："且奉音旨，冒险祗赴，不得瞻见，内怀反侧。"遂辞而退。
须臾天晓，综军主范勖、景俊、司马杨票等竞问北朝士马多少。悆云："秦陇既平，三方静晏，今有高车、白眼、羌、蜀五十万，齐王、李陈留、崔延伯、李叔仁等分为三道，径趣江西；安乐王鉴、李神领冀、相、齐、济、青、光羽林十万，直向琅邪南出。"诸人相谓曰："讵非华辞也？"悆曰："可验崇朝，何华之有！"日晏令还。景俊送悆上戏马台，北望城垒，曰："何此城之固，良非彼军士所能图拟，卿可语二王，回师改计。"悆曰："金墉汤池，冲甲弥巧，贵守以人，何论险害！"还军，于路与梁话誓盟。契约既固，未旬，综果降。
诏曰："日者，法僧父子，顽固自天，长恶不已，窃城外叛，职此乱阶，遂使彭宋名籓，翻为贼有。虽宗臣名将，挥戈于泗滨；虎士雄卒，竦剑于汴渚。然高墉峻堞，非可易登；广涘深隍，实为难践。是用日昃忘食，中宵愤惋者也，而衍都督、豫章王萧综体运知机，欲归有道，潜遣密信，送款于都督临淮王。于时事同夜光，能不按剑。殿中侍御史监军鹿悆，不惮虎口，视险若夷，便能占募，入验虚实。誓盟既固，所图遂果。返地复城，息我兵甲，亦是悆之力焉。若不酬以荣禄，何以劝厉将来？可封定陶县开国子，食邑三百户。"
除员外散骑常侍。俄出为青州彭城王劭府长兼司马，寻解长兼。广川人刘钧、东清河人房须反，劭遣悆监州军讨之，战于商山，颇有所捷。将统皆劭左右，擅增首级，妄请赏帛，悆面执不与，劭弗从。悆勃然作色曰："竭志立言，为王为国，岂悆家事！"不辞而出，劭追而谢焉。窃勋者放言噂沓欲加私害，悆闻而笑之，不以介意。
先是，萧衍遣将彭群、王辩率众七万围逼琅邪。自春及秋，官军不至，而两青士马，裁可万余，师次郧城，久而未进。劭乃遣悆，南青州刺史胡平遣长史刘仁之，并监勒诸将，径赴贼垒，大破之，斩群首，俘馘二千余级。肃宗嘉之，玺书劳问。永安中，入为左将军、给事黄门侍郎，又以前赏悆入徐之功未尽，增邑二百户，进爵为侯。虽任居通显，志在谦退，迎送亲宾，加于畴昔，而自无室宅，常假赁居止，布衣粝食，寒暑不变。庄帝嘉其清素，时复赐以钱帛。
及东徐城民吕文欣杀刺史元大宾，南引贼众，屯栅曲术，诏悆使持节、散骑常侍、安东将军，为六州大使，与行台樊子鹄讨之。破文欣党，重以购之，文欣同逆人韩端正斩文欣送首，魁帅同死者十二人。诏书褒慰。还拜镇东将军、金紫光禄大夫。寻诏为使持节、兼尚书左仆射、东南道三徐行台。至东郡，值尔朱仲远陷西兖，向滑台，诏与都督贺拔胜等拒仲远。军败还京。普泰中，加征东将军，转卫将军、右光禄大夫、兼度支尚书、河北五州和籴大使。天平中，除梁州刺史，时荥阳民郑荣业等聚众反，围逼州城。悆不能固守，遂以城降。荣业送悆于关西。
