公元1592年，朝鲜使臣来到北京，求见明朝皇帝，告知日本权臣丰臣秀吉对朝鲜发动侵略战争，都城汉城已经失守，朝鲜国王逃到鸭绿江畔的义州，请求明朝出兵支援。明神宗朱翊钧接受了朝鲜政府的请求，任命宋应昌为经略，李如松为东征提督，率军渡过鸭绿江援朝。大规模的援朝战争开始了。
第二年，中朝军队互相配合，进攻平壤。李如松亲率敢死队冲锋陷阵，与日军展开激战。在中朝将士的攻击下，日军支持不住，纷纷溃逃，中朝军队一举攻克平壤，歼敌一万多人，从根本上扭转了战局。日军被迫退据釜山，朝鲜国土绝大部分被光复。
丰臣秀吉假装与中朝议和，诱使明朝撤军。公元1597年，他再次派兵人侵朝鲜。明神宗派兵部尚书邢玠率兵援朝。在中朝军队的打击下，日军损失惨重。1598年，丰臣秀吉病死，日军人心涣散，仓皇撤退。中朝军队乘机反攻，在朝鲜南部海面拦击日军。在海上决战中，朝鲜名将李舜臣亲自驾船擂鼓，勇敢地杀人敌阵。年已72岁的明朝老将邓子龙一直冲锋在前，杀死许多日军。中朝主将身先士卒，激励将士奋勇拼杀，终于大获全胜。在这次战役中，击沉日船900艘，全歼日军。邓子龙和李舜臣在战斗中壮烈牺牲。
在万历援朝战争中，中朝军民结下了深厚的情谊。为了永远记住中国将士的功绩，朝鲜人民为邢玠、邓子龙建立了庙宇。
