该车研制始于1979年(当时暂称AWX)，1982年完成部件试制，1984年初制成第一辆样车，研制厂商是三菱重工业公司和三菱电机公司。1984～1986年度进行各种试验，1987年正式定型，命名为87式35mm自行高炮。同年采购4辆，每辆16亿日元。该车装备机械化防空部队，用以替换美制M15A1、M42自行高炮。
该车最初考虑采用61式坦克底盘，因机动性不足，采用了74式坦克底盘。
该车装有新型炮塔，炮塔上装备两瑞士厄利空-比尔勒(Oerlikon-Buehrle)公司的KDA式35mm机关炮，射速为550发/min。携带300多发榴弹，20发穿甲弹，配用由激光测距仪、数字式计算机、光学跟踪仪、激光夜视仪等组成的新型火控系统。
在炮塔后顶部装有全天候搜索和跟踪雷达系统，跟踪雷达上并列装有电视摄像机。
车体内装有辅助发动机，用以驱动液压装置和发电机。乘员有车长、炮手和驾驶员共3人，车长和炮手位于炮塔前半部，并有1个向后开启的铰接式舱盖。炮塔内装有朝前的瞄准镜，它的两侧各装有2个固定式观察潜望镜，炮塔前部两侧各装有电操纵的3具一组的烟幕弹发射器。