将自由度F＝0且不能再分（否则 F≠0）的运动链（构件组）称为基本杆组。
杆组的级：组成杆组的构件上运动副的最多个数。
将机构进行高副低代后，去掉机架和原动件，余下的杆组。
则 F＝3n－2PL＝0 （只有低幅）
（此时，PL必为3的倍数，PL才是整数）
（1）PL＝3 n＝2 称为Ⅱ级杆组
（2）PL＝6 n＝4 称为Ⅲ级杆组