具有优先级的不可抢占调度算法
最近做一个单片机的项目，项目不算复杂，但是要做的任务还是比较多的
资源受限，开发时间也不多，没有时间移植Ucos或者small rtos等操作系统上去，但是习惯了有操作系统的那种编程方法，没有操作系统了还真不习惯了
于是就想自己写一个调度内核，可抢占内核写得太复杂，没有这么多的时间，就写一个不可抢占的意思意思吧
简单的51，使用最简单的调度算法，呵呵，所有的任务使用轮转法调度最为简单
while(1)
{
task1(); //调度第一个任务
task2();//调度第二个任务
task3();//调度第三个任务
}
void task1(void)
{
//probe event
//do task here
return;
}
void task2(void)
{
//probe event
//do task here
return;
}
void task3(void)
{
//probe event
//do task here
return;
}
这样，task1首先查看自己服务的事件是否发生了，如果发生了则进行处理，处理完成后，释放CPU控制权，第二个任务得到调度，然后再是第三个任务得到调度
但是，在项目中，有些任务是比较急的，这些任务应该优先处理，而有些任务应该是在忙里偷闲的做，这些任务的优先级应该要低那么一点点，因此，调度还需要实现优先级。
要实现优先级，调度核就应该知道哪些任务需要调度而哪些任务当前还不需要调度，因此，探测是否有事件发生了就不再交给任务处理例程来实现而应该由调度内核来实现。
我们在调度内核里面增加一个位图，对于我们16以下的任务，使用一个16位的整数schedule_map来实现。我们做这样的一个映射，shedule_map的第0位对应task0,第二位对应task1，以此类推。如此，调度内核可以这样实现：
unsigned char schedule_index;
unsigned int schedule_map;
void task1(void);
void task2(void);
void task3(void);
//...
void (task_table[])(void)
{
task1,
task2,
task3,
//...
};
while(1)
{
if(schedule_map&(0x01<<schedule_index)) //查看相应的位图是否已经置1
{
(task_table[schedule_index])();
schedule_index = 0;
}else
if(schedule_index ++ = TASK_Max)
schedule_index = 0;
}
上述代码实现了一个具有优先级的不可抢占式调度内核，要完成调度，还需要事件完成时对相应的任务处理例程置位。
比如说，0号中断发出的事件是由task0处理，1号中断由task1进行处理，则中断处理程序应该这样写：
void task1_interrupt_handle() interrupt 0 using 0
{
//handle interrpt and do some data stuff
//then set the schedule_map to active the task
schedule_map != 0x01;
}
事件发送不仅仅可以在中断处理例程，还可以是另外的任务也可以发送设置事件让另外的任务来进行处理
本文实现了一个简单的多优先级调度的内核，可以完成基本的调度过程。但是，当一个事件还没有被处理，而下一次事件又来到的时候，调度核心没有为它提供相应的容错机制，需要任务处理函数和系统设计者小心处理