美海军近海和水雷战(PEO LMW) 计划执行办公室下属无人水下航行器(UUV)计划办公室已经开始研制新的"战场准备自主水下航行器"(BPAUV)，价值920万美元的合同已于9月9日授予金枪鱼机器人技术公司。
UUV 计划主管海军上校保罗称，BPAUV是濒海作战舰(LCS)任务模块中关键的一环，能为水雷战和其它使命提供重要的情报、监视和侦察能力，"金枪鱼21"UUV 能提供所需的隐秘的作战能力，完成猎雷和搜集环境情报任务，对战场情报准备工作构成支持。
根据合同，美海军将购买1套BPAUV 系统，包括2艘航行器和支援设备，预计2006年12月交付。920万美元的合同里还包括240万的在2007财年购买第2套系统的选择权。包括工程服务在内，整个计划到2008财年的价值为1080万美元～1100万美元。
BPAUV从水面舰艇的吊机或斜坡入水，能按照预置的任务计划航行，经过航行点时记录海底地图和其它海洋学数据。当航行器回收后，记录的数据通过LCS的指挥控制系统传送到任务后分析软件。所获情报和环境数据然后上传给水雷战与环境决策辅助库(MEDAL)。
"金枪鱼21"BPAUV 上的电池能驱动航行器以3节航速航行18小时，覆盖150米的宽度，最大深度可达200米。BPAUV上最先进的导航系统集成了姿态航向参考系统和多普勒计程仪的数据，并定期进行全球定位系统(GPS)数据更新，能完成精确导航和目标定位。另外，航行器上455千赫的侧扫声呐能提供7.5厘米～10厘米分辨率的图像。
BPAUV 的开发利用了先前海军研究局的800万美元开发项目的成果，有助于开发适合近海战斗舰的发射与回收程序，以及将BPAUV 集成进舰队的指挥与控制结构中的程序。
