１９０８年出生，原名许德华。湖南省长沙市人。１９２５年加入中国共产主义青年团，同年转入中国共产党。１９２６年入黄埔军校学习。１９２７年在国民革命军第四军任见习排长，同年在宁都加入南昌起义部队，任排长、代理连长。
土地革命战争时期，历任中国工农红军第六军参谋长，第十七师政治委员、师长，红三军第八师二十二团团长、八师师长，红三军第二十五团团长。１９３２年赴苏联，先后入国际列宁主义学院和东方劳动者共产主义大学学习。１９３７年回国。
抗日战争时期，历任中国人民抗日军政大学训练部部长、教育长，第三分校校长，中央军委参谋部部长兼延安卫戍区司令员，中央情报部一室主任，晋绥军区第二军分区司令员，八路军一二Ｏ师独立第二旅旅长。解放战争时期，历任晋绥军区第三纵队司令员，第一野战军二兵团军长，第二兵团司令员。
建国后，历任中国人民解放军装甲兵司令员兼坦克学校校长和装甲兵学院院长，国防部副部长。是第一、二、三届国防委员会委员，中国共产党第八届中央委员。
１９５５年被授予大将军衔。
１９６９年６月３日逝世，终年６１岁。
