按1959年2月4日中苏签定的“二·四”协定，前苏联向中国有偿转让了两种型号潜艇的建造权及部分器材设备。一种为R级常规潜艇（633型），另一种为G级常规动力弹道导弹潜艇（629型）。后中苏交恶，苏联撤走专家、终止援助，大连造船厂依靠自己的技术力量继续建造G级常规动力弹道导弹潜艇，于1966年8月建成该艇。该艇随后成为我军海基战略弹道导弹最重要的试验平台。1982年“巨浪一”型潜射弹道导弹研制成功后就由该艇首先进行发射试验。最近，我军正在研制新一代“巨浪二”型潜射弹道导弹，该艇必定会再在其中扮演重要角色。
该艇在我国被称为6631型常规动力弹道导弹潜艇，后简称031型。水下排水量3000吨，装有3具SS-N-4潜射弹道导弹发射器，导弹长9.5米，弹径880毫米，射程350千米（后改为2具“巨浪一号”导弹发射筒）。艇首有4具533毫米鱼雷发射管，艇尾有2具533毫米鱼雷发射管，鱼雷为53-56型。艇上配有天文导航、定位稳定、导弹发射控制和指挥器具等当时较为先进的设备。
通过6631型潜艇的仿制，我国形成了弹道导弹潜艇的研制能力，特别是形成了一整套导航、射控、雷达、指挥仪器的科研生产力量，为今后自行研制弹道导弹潜艇打下了坚实的基础。在我国潜艇和战略导弹发展史上，6631型潜艇功不可没。
