步枪之起源，最早的记载是中国南宋时期出现的竹管突火枪，这是世界上最早的管形射击火器。随后，又发明了金属管形射击武器——火铳。
意大利在16世纪就已有螺旋形线膛的枪支，螺旋形膛线可使弹丸在空气中稳定地旋转飞行，提高射击准确性和射程。英文“膛线”音译为“来复”，线膛枪也因此称为“来复枪”。
德国人毛瑟于1866年发明了最早的机柄式步枪——“毛瑟枪”。“毛瑟枪”的主要特点是：有螺旋形膛线，采用金属壳定装式枪弹，使用无烟火药，弹头为被甲式，提高了弹头强度。
改进后的毛瑟枪可安装8发子弹的子弹匣，实现了一次装弹、多次射击。毛瑟枪还缩小了枪的口径，提高了弹头的初速、射击精度、射程和杀伤威力。毛瑟枪完成了从古代火枪到现代步枪的发展演变过程，具备了现代步枪的基本结构，标志着现代步枪的诞生。
从此之后，世界各国就没有停止过对步枪研制改进和更新换代的步伐。
第二次世界大战后，针对枪型不一、弹种复杂所带来的作战后勤供应和维修上的困难，各国不约而同地把武器系列化和弹药通用化作为轻武器发展的方向，并于上世纪50年代基本上完成了新一代步枪的换装。
步枪按自动化程度分为非自动、半自动和全自动3种，现代步枪多为自动步枪；按用途分为普通步枪、短步枪（骑枪、卡宾枪）、突击步枪和狙击步枪。
如今，人们广为关注的是，应用于近战的步枪未来是否会随着以“非接触作战”为主要特点的信息化战争的到来而消亡？
91岁高龄的卡拉什尼科夫用AK枪族“新宠”AK-200给出了明确答案：不会。事实上，早在上世纪80年代，当电脑晶片被应用到智能武器中时，美军军官就曾感慨：不管造出多么精密的武器，要对付一个手持突击步枪的独行侠，都是世界上最难的一件事。
科学技术在发展，步枪也在加紧更新换代。综合分析有关资料，笔者认为步枪未来发展方向有以下方面：
一是加强步枪的火力，采取的技术途径是提高弹头效能、命中概率和战斗射速。二是减小步枪的重量，提高便携性，研制新结构的枪弹，加强轻质高强度合成材料的应用。三是实现步枪的点面杀伤能力和破甲一体化，主要途径是加挂榴弹发射器，发射反坦克榴弹和杀伤榴弹，以加强步兵反装甲、反空降的能力。四是为寻求战斗功能的优化组合，步枪和轻机枪有可能合二为一。五是狙击步枪更趋多样化，大口径狙击步枪的发展引起了人们的关注。六是新概念步枪有很大发展潜力，无壳弹步枪已研制成功，激光步枪已经问世。七是进一步改善瞄准装置，激光瞄准具、夜视瞄准具也将进一步发展，以提高步枪全天候作战能力。
