黄忠，字汉升，公元147年生，南阳人。关于黄忠，能开二石力之弓，百发百中，是历史上有名的老将，在老年时期表现活跃，与战国时期赵国大将廉颇齐名。黄忠年轻时一直为荆州刘表效力，被刘表任命为中郎将，与刘表侄子刘磐一起驻守长沙攸县（今湖南株洲攸县，即虎纹老家）
公元208年，曹操占领荆州，临时任命他为裨将军，任驻守原地，归属于长沙太守韩玄。公元209年，刘备攻打荆州各郡，占领了长沙、零陵、桂阳、武陵等地，黄忠投降刘备。在三国演义里描写关羽带领五百校刀手攻打长沙，与黄忠首战一百合不分胜负。二战时因黄忠马失前蹄被掀于地，关羽饶过黄忠。三战时黄忠感恩，只用箭射中关羽盔缨跟，充分显示了他百步穿杨之能。书中之意，当时黄忠若要取关羽性命，亦非难事。三国演义中黄忠箭法如此了得，可堪称第一人。虽然比箭法吕布能“辕门射戟”、赵云能江上射帆，但沙场上可用箭取上将性命的，感觉上非黄忠莫属。
公元211年黄忠跟随刘备入川，征战益州，表现突出，勇冠三军。平定益州后刘备封其为讨虏将军。三国演义里描写黄忠在川中战斗中攻打雒城时斩杀刘璋将领邓贤，挫败泠苞，解救魏延。庞统死于落凤坡后黄忠再次解救魏延，领兵杀出重围，表现英勇。
公元219年，刘备进击汉中定军山，黄忠一战斩杀曹操麾下身经百战的守将夏侯渊，曹军惨败，黄忠自此声名大震。后黄忠升为征西将军。公元219年刘备自立汉中王，重用黄忠为后将军，三国演义里就是此时将黄忠与关羽、张飞、赵云、马超四人并称为蜀国“五虎上将”，黄忠名列第五。诸葛亮曾劝刘备说，黄忠名望不能跟关羽、张飞等人并列，黄忠在益州的战功马超、张飞看见还能理解，但关羽却是远在荆州，恐怕会对此不满。但由于刘备坚持，黄忠最后仍与关张等人齐位并列，赐爵关内侯。三国演义小说里描写关羽对黄忠得的赐封不满，表示：大丈夫终不与老卒为伍。后经费诗点拨关羽才没有计较。
公元220年，黄忠病逝，享年73岁追谥为刚侯。在三国演义里黄忠是于公元222年跟随刘备征讨孙吴，因刘备言老将无用，黄忠不服老，在与吴将潘璋战斗中中了马忠埋伏，被流箭射中肩窝，因年老血衰，箭疮痛裂而逝，时年75岁。黄忠曾有子黄叙，早年死去，故黄忠无后。被马忠箭射，后受伤致死。
