有书上说，烤鸭始于南宋。而烤鸭的历史似乎可以追溯到远古时代，从原始人会使用火以后，使用火烤熟他们狩猎的野鸡、野鸭等动物。把野鸭放在篝火上烤，不就是烤鸭最初的雏形吗？
在我国古代，一般将野鸭称为“凫”(fu)，而将驯化了的野鸭称做“鹜”。早在1500年前的公元五世纪，北魏贾思勰所著的《齐民要术》一书中已提到炙法一说。南宋吴自牧著的《梦梁录》卷十六荤素从食店中有炙鸭的记载。
“炙”是一个会意字，它的上半部分是“肉月旁儿”的变形，下面是一个“火”字，表示肉放在火上烤。那么，把鸭子放在火上烤，就叫做“炙鸭”。
到了元朝，出现了“烧鸭子”的名称。同北京烤鸭有着直接渊源关系的烤鸭法，是到了明朝才出现的。其烤制方法最早始于金陵(南京)，采用焖炉烤制，烤出的鸭子称做“金陵片皮烤鸭”。1406年，明成祖定都北京后，这种“炙鸭”方法从南方传到北方，称为“南炉鸭”，逐渐由民间小吃变为宫廷佳肴。到了清朝，皇亲贵族、文武百官更是喜欢吃烤鸭。清宫御膳房还专门设立了“包哈局”，采用挂炉烤制，烤鸭成为宴席上不可缺少的珍品。在整个清代，直到民国初年，烤鸭都被称做烧鸭，一直沿用至今。