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战国时魏国阴晋(今陕西华阴)人。公孙氏,名衍,号犀首。秦惠王五年(前333)为秦大良造。后入魏为将。时秦国始强,图谋向东开拓。魏惠王后元十二年(前323)秦相张仪与齐、楚大臣在契桑(今江苏沛县西南)相会,拉拢齐、楚,推行连横之策。他同时发起燕、赵、中山、韩、魏“五国相王”(五国互尊为王),推行合纵抗秦之策,与之相抗。次年魏为秦所迫,接受连黄之策,用张仪为相。旋因东方五国支持合纵而又用他为相。魏襄王元年(前318)发动魏、赵、韩、燕、楚五国合纵攻秦,以楚怀王为纵长。次年三晋联军被秦打败。当时他与张仪一纵一横,其势倾动天下,所以景春说:“公孙衍、张仪岂不诚大丈夫哉!一怒而诸侯惧,安居而天下熄”(《孟子—滕文公下》)。
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