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HK公司50周年纪念光盘
由于美国的M79榴弹发射器在越南战场上的成功，促使HK公司在1960年代初开始研制40mm榴弹发射器。HK公司于1969年设计定型了HK69 40mm榴弹发射器，它既可安装在HK公司生产的步枪上，也可手持发射。
在经过部队试验后，HK公司对HK69进行改进，在1972年，HK公司推出了HK69A1榴弹发射器的第一具样枪，并在1979年设计定型。同年，德国联邦国防军采用HK69A1，但由于当时德国国内不能提供性能优于美国的40×46mm SR榴弹而推迟了正式装备的时间，直到1980年代初，德国迪尔（Diehl）公司研制出具有着发/定时两套作用系统新型引信的40×46mm SR榴弹，才使HK69A1正式装备德军。
HK69的第一个原型