在千万年前的史前时代有一个人利用了藤或柳枝，结了第一个绳结，我们祖先就继续不断用这种绳结来联接和绑扎东西，虽然历史学家当时并没有在场看着，但无疑的他们所结的结，就是我们现在所叫的单结。从这儿开始到第二个基本绳结的发明，现在的八字结，仅仅只迈进了一小步。这个单结和八字结是我们祖先时代，由来缚马缰绳和把石头绑在棍子上当做斧头、锤子和箭来用。
时代进步，人类的知识不断增加，需要和发明逐渐变得更复杂，当学习编织，建筑和耕种时，为了要做更繁杂的工作，于是创造了许多新的绳结，可能平结就最早的一个，而与花联结，接绳结有着密切的关系，专家们不知道后来典型的发明和发展的正确规律，但像滑索结和半结这种基本绳结，无论如何，一定早就被发明了。
由于非洲、亚洲及南美洲文化水准渐渐的提高，人们开始追溯绳结使用的记录，在埃及那些经常往来尼罗河的船夫，都是打绳结的专家，绳结同时也用来系牢古埃及法鲁王和贵族他们坟墓的门。至于平结，在五千年前，埃及人就用来做宝石饰物，很普遍的装饰图形。因受地形的限制，古时行旅不便，把我们人类分隔的有如在不同底世界一般，大约和埃及同一时期，南美洲秘鲁的印加人（ＩＮＣＡ），也一样的已经会使用绳结了。我们中国更有着最古老的文化如结绳记事，所以绳结老早就开始使用了，我们发明了一种利用细绳上面打结的记事方法，到今天在广大分散的大陆乡下和秘鲁的牧羊人，都是用这种绳上打结的方法来计算他们的牲口。
我们现在的许多绳结，都是在希腊，罗马时代早已使用的了，在许多装饰品和雕塑中都保留着那些绳结的形式，同时希腊还有一个非常有名关于绳结的傅奇－－古时小亚细亚的一个国家佛里几亚（Ｐｈｒｙｇｉａ）王哥底乌斯（Ｇｏｒｄｉｕｓ），他想出一个非常困难而且复杂的结，同时还预言，要是谁能够解开这个结，他就能成为亚洲之王，许多人都试着来解，都失败了，后来马其顿王亚力山大大帝打到佛里几亚，他仔细观察并想了一下，这铁链缠绕的结怎幺能解得开呢？一怒之下，拔出锋利的剑就把这个绳结砍成了两截。
几世纪以来，人们仍以一种迷信的眼光认为许多形式的绳结都有神赐的力量，希腊和罗马人认为某些绳结可能会带来好运或恶运。在中世纪的男女巫，附以符咒在绳结上，并出卖这种附有魔力的绳结，这些绳结可以对会结这个结的人在服式上，天气或健康上带来幸福或邪恶。我们中国老早就在没有发明钮扣前，就是用绳结钮来扣系衣服的，在非洲国家，许多人相信如果这些钮结被巫师咒诅过，那就会有灾祸或祝福的意思。
迷信的影响到今天还是历久犹存，在早期水手们在他们的咽喉处用领巾打一个象征好运的水手结，这个结的意义人们早已忘记，但今天我们用来每天穿西装结领带时，同样就是这个结。
