芭蕾（Ballet）一词，来源于意大利语的Ballare（即跳舞）和古拉丁语的Ballo，最后用法语的Ballet确定下来，并一直沿用至今。
早在文艺复兴时期，人文主义思潮影响下的人们开始重视人体本身的价值和作用，从而推动了社会的经济、科学和文化的迅猛发展。而在文艺复兴的摇篮“意大利”，王公贵族竞相把艺术做为炫耀自己的权势与扩大政治影响的工具和手段，他们不惜巨资相互攀比，相互竞争，因此这一时期的文化艺术得到了空前的发展。芭蕾就是在这样的一个历史背景下，在古朴的民间舞的基础上，从一种游戏性质的舞蹈开始在意大利宫廷中逐渐形成一种具有确定风格、舞步与技巧的艺术形式。
那时的芭蕾作为一种简单的娱乐形式由王公贵族在各种宫廷庆祝活动和宴会上亲自表演，因此也叫“席间芭蕾”。１４８９年，米兰公爵的婚礼上演出的《宴会芭蕾》就是他的代表。与此同时宫廷里出现了一种新的职业——舞蹈大师。
１５世纪末法兰西国王理查八世率军来到意大利时惊喜地发现了这种优美、豪华的“席间芭蕾”，于是法国人将芭蕾艺术连同意大利的艺术家一起“引进”到了法国，１５８１年法国王后路易丝妹妹的婚庆上演出的《皇后喜剧芭蕾》是历史上第一部大型芭蕾舞剧。此剧由意大利音乐家和舞蹈教师贝尔焦约索编导的。
芭蕾舞在１７世纪成为法国宫廷生活的一个重要组成部分。路易十三、路易十四都酷爱芭蕾，并亲自参加演出，特别是“太阳国王”路易十四对芭蕾的喜爱简直到了如痴如醉的程度。他先后在２６部大型芭蕾中担任主角，并组织了三位艺术大师——吕利、莫里哀和博尚专门负责芭蕾艺术的创作和演出，并形成了新的芭蕾形式“幕间芭蕾”。１６６１年他下旨创办了芭蕾史的第一所舞蹈学府————皇家舞蹈学院，开始对舞蹈训练进行规范化的研究整理工作。芭蕾舞的脚位及手位都是那时确定下来并一直沿用至今的。
１７世纪后半叶，芭蕾艺术走出宫廷，登上舞台，开始成为剧场艺术。于是首批专业芭蕾舞演员也应运而生了。但那时的女主角都是由男演员扮演的，直到１６８１年在巴黎歌剧院上演吕利的《爱情的胜利》中，芭蕾舞女演员才首次登台亮相，而扮演女主角的简芳登成为了历史上第一位女芭蕾演员（Ballerina）。