“驸马”，就是皇帝的女婿，公主的丈夫，为什么要这样叫呢？
公元前221年，秦始皇统一中国，建立了中国历史上第一个中央集权制国家——秦王朝。他自称始皇帝。他经常出巡，每次出巡都前呼后拥，声势浩大。
在博浪沙（今河南原阳），张良会同大力士阻击秦始皇，只击中副车。这一下使秦始皇吃惊不小。因此，在以后的巡游中，他乘坐的车辆常有变换，同时安排了许多副车。他还特地设了一个替身来掩人耳目，借以表明皇帝在“副车”上。从此以后，历代皇帝出巡时，都仿效秦始皇的做法，亲自选定一个替身，而这个替身又大都是自己的女婿。因为女婿是皇室的人，不会损害皇帝的威仪和尊严，而且女婿总比其他人可靠。若万一发生意外，女婿又是外姓，死了也不过是一牺牲品，皇子是绝对不会去乘“副车”的。这样，由于皇帝的女婿常作为替身乘坐在副车上，跟随皇帝出巡各地，后来，人们就将皇帝的女婿称为“驸马”。
关于驸马的由来，民间流传着这样一段传说：
相传，楚汉相争时期，汉高祖刘邦在与楚霸王转战疆场的岁月里，专门坐在一辆由两人驾驶的马车里，冲锋陷阵，指挥战斗。马车上共有三个座位，前面设两个座位，为车夫所坐，后面为刘邦所坐，驾驶马车的车夫分为“正马”与“副马”，一正一副，轮流驾驶马车。
有一日，刘邦与项羽在徐州丰县与沛县搭界处鏖战，激战三天三夜，最后，刘邦大败，落荒 而逃。项羽乘胜追击，穷追不放。此时，刘邦左右只剩下了一个车夫和十几名将士，眼看项羽的兵马就要追赶上，这时，正马不幸被乱箭射中，当场阵亡，副马随即顶替了正马的位子，驾驶马车继续向前奔跑，在这危急关头，副马顿生一计，他把自己的红袍脱下，与刘邦的黄袍对换了一下，马车行至一条拐弯处时，刘邦从马车上跳了下来，副马继续挥舞马鞭，向前方奔去。
项羽的将士，一直把穿黄袍的当作刘邦，拼命追赶，当赶上马车时，车上已空无一人，只留下了一件黄袍。副马在另一处拐弯的地方也跳车逃跑了。
后来，刘邦做了皇帝，为了报答副马的救命之恩，到处张贴皇榜寻找副马。副马找到后，官封都尉，刘邦将小女许配于他，人称“副马都尉”，因“副马”不雅，人们便唤成“驸马都尉”。后来，人们把“都尉”二字也去掉了，简称“驸马”，自此，驸马便成了历代皇婿的代称了.
驸马"一词是对古代封建帝王的女婿的称呼，关于这个词语的起源，应该追溯到秦代。
秦始皇统一中国后，经常到各地出巡，有一次遭刺杀，虽然只是刺中了副车，但是秦始皇却受到了很大的惊吓，他认为"真龙天子"的行踪是不能让外人知道的，为了防止刺杀事件的再次发生，在以后的出巡中，他乘坐的车子不但时常不停地变换，而且安排了许多副车。即使这样，他还觉得不够安全，特地设了个替身，让他坐在"副车"上。不选别人，选皇帝的女婿坐在副车上.因为女婿是皇室的人，比其他人要可靠，这样不但不会损害皇帝的尊严，而且即使遇刺，女婿也是外姓之人，对皇室造不成什么大的损失。由于皇帝的女婿大都担任替身乘坐副车，随同皇帝出巡各地，渐渐地，人们就把皇帝的女婿称作"驸马