汉高祖刘邦登基不久，他的一个侄儿依仗皇威，胡作非为，欺压百姓。一天，他在街上碰见了美貌的少女苏小娥，就上前调戏。一个男子见状，仗义救助弱女。皇侄大为恼怒，指示家奴大打出手。打斗中，一打手举剑刺向男子，不料失手，宝剑刺向皇侄，并致他当场丧命。打手们诬陷男子刺死皇侄，将他关在了监牢里。
苏小娥和妹妹各持一面小鼓和小锣，边走边敲来到金銮宝殿，一边击鼓敲锣，一边高喊“冤枉”。鼓声和喊声惊动了皇帝刘邦。刘邦勃然大怒道：“是何人胆大，击鼓鸣锣？扰乱朝堂，拿来问罪！”
苏小娥理直气壮地回答说：“小民若不击鼓，怎能面君？我的冤情怎么能伸？”刘邦垂问：“你有什么冤情，向朕道来。”苏小娥于是讲述了皇侄胡作非为的许多情况，并说明了打手陷害救助自己的男子的实情。刘邦立即提审男子和打手，并最终处死了打手，释放了男子。
鉴于此，刘邦传旨，各级衙门必须在衙门口各设一鼓一钟，便利百姓喊冤鸣屈，并规定，钟鼓一响，官必上堂问案，以显示他的爱民德政。从此，击鼓鸣冤的制度就流传了下来。
“击鼓喊冤”最早产生于魏，典故不明。