道教起源于中国。
道教的淵源，可以追溯至中國古人渴求長生不死的心理和行為中。考古發現：早在一萬八千餘年前﹐中國的原始人類就已表現出他們對生命存在的頑強追求。戰國時期，人們又多相信東海中有蓬萊、方丈、瀛州等神山，「諸仙人及不死之藥皆在焉」，並由此出現了許多以追求不死成仙為務的方士，被稱作「方仙道」。「方仙道」在秦漢時期曾活躍一時，係後世道教的前身之一。
後世道教的思想理論，主要來自於先秦道家哲學。春秋時期，老子曾闡發了一套關於宇宙萬物產生、存在及運動變化的理論，認為「道」是宇宙萬物得以產生的根源及賴以存在的本體，主張人的活動應當遵循事物運動變化的規律以求「深根固柢，長生久視」，由此而開創了道家學派，並為後世道教的發展奠立了理論基礎。戰國時期，又有不少人依托黃帝、老子之名來闡發養生、治國理論，被稱作「黃老道」。「黃老道」的學說，實已不僅限於老子道家，而是還「採儒墨之善，撮名法之要」，吸收了儒、墨、名、法諸家之長；這種融諸家學說於一爐的「新道家」，在秦漢時期的影響也很大，同樣屬後世道教的前身之一。
東漢末年，張道陵在西南蜀中創立了天師道（俗稱五斗米道）。在中原地區，也有張角創立了太平道。天師道和太平道的出現，令道教開始成為有嚴密思想體系和組織制度的教團，故人們多視其為成熟宗教形態的道教之正式形成的標誌 。
兩晉南北朝時期的道教無論是在思想觀念方面、還是在行為儀範方面，都已顯得較為完善。此外，這一時期的道教為了更好地生存，還極力攻擊利用道教來組織反抗統治者的活動，努力將道教改造成了維護統治者利益的官方宗教。
經過改造後的道教，逐漸得到了統治者的大力扶持，並因此獲得了巨大的發展。唐宋時期，道教不僅信徒眾多、宮觀廣布、倍受尊崇，而且在教理教義、修行方法、科儀制度等方面也有了巨大的進步。
明中葉以後，道教逐漸失去了統治者的扶持，但其在中國民間卻仍然保持著巨大的影響力，許多新興的民間宗教都與道教有著千絲萬縷的聯係，一些邊遠地區的道教活動也依然興盛。
今天，道教不僅在中國繼續發展，而且在亞洲、歐洲、美洲、非洲的許多國家和地區都有流傳。
中国上古文化统一于“道”，三皇五帝、黄帝阶段，为道教学术思想远古渊源，尧、舜、禹三代为其胚胎阶段，商汤至西周间，为其充实阶段。春秋战国时期儒道渐次分家，诸子百家的学说门庭分立，神仙思想乘时兴起，配合顺天应人的天人信仰，帝王政权与天命攸关的思想鼎盛，自秦汉以至汉末、三国时期，为道教学术思想的孕育阶段。汉末、魏晋时期，神仙方士学术与道教合流，为道教的建立时期。
所以，道教起源于春秋战国时期的神仙方士，“方伎之士”的学说，便是后世神仙思想的渊源，也是后来道教中心思想的精粹。方伎之士，有的从研究宇宙人生入手，修炼长生不老而成为神仙，最后达到与天地同休、日月同寿的境界，在燕齐两地盛行。如齐威、宣王，燕昭王受此影响。有的如齐人邹衍，以阴阳五行的学说，研究天文，提出“大九州”之说，被人视为迂怪不惊。其实列子、庄子等人所提出的神人、真人、仙人学说，早已受到方士神仙思想的影响。徐福等秦汉一批方士则是这些神仙思想的探索者、实践者。
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