1891年12月初在美国马萨诸塞州斯普林菲尔德市基督教青年会国际训练学校（后为春田学院），由该校体育教师詹姆斯奈史密斯博士发明，当年的篮球规则只有13条，奈史密斯博士于1939年去世，终年78岁。他未曾料到，由他创建的篮球项目竟然在二百多个国家流传市面着，而且至今美国篮球还誉满全球。 为了纪念奈史密斯博士发明的篮球的功绩，在春田学院校园内修建了美国篮球名人馆—詹姆斯奈史密斯纪念馆。
起初，奈史密斯将两只桃篮别钉在键身房内看台的栏杆上，桃篮上沿距离地面3.04米，用足球作比赛工具，向篮投掷。投球入篮得１分，按得分多少决定胜负。每次投球进篮后，要爬梯子将球取出再重新开始比赛。以后逐步将竹篮改为活底的铁篮，再改为铁圈下面挂网。
到１８９３年，形成近似现代的篮板、篮圈和篮网。最初的篮球比赛，对上场人数、场地大小，比赛时间均无严格限制。只需双方参加比赛的人数必须相等。比赛开始，双方队员分别站在两端线外，裁判员鸣哨并将球掷向球场中间，双方跑向场内抢球，开始比赛。持球者可以抱着球跑向篮下投篮，首先达到预定分数者为胜。 １８９２年，奈史密斯制定了１３条比赛规则，主要规定是不准持球跑，不准有粗野动作，不准用拳击球，否则即判犯规连续３次犯规判负１分；比赛时间规定为上、下半时，各１５分钟；对场地大小也作了规定。上场比赛人数逐步缩减为每队１０人、９人、７人，１８９３年定为每队上场５人。
１９０４年在第３届奥林匹克运动会上第１次进行了篮球表演赛。１９０８年美国制定了全国统一的篮球规则，并有移种文字出版，发行于全世界，这样，篮球运动逐渐传遍美洲、欧洲和亚洲，成为世界性运动项目。 １９３６年第１１届奥运会将男子篮球列为正式比赛项目，并统一了世界篮球竞赛规则，此后，到１９４８年的１０多年间，规则曾多次修改，与现行规则有关的重要变化是：将得分后的中圈跳球，改为失分队在后场端线外掷界外球继续比赛；进攻队必须在１０秒钟内把球推进到前场；球进前场后不得再回后场；进攻队员不得在“限制区”内停留３秒钟；投篮队员被侵犯时，投中罚球１次，投不中罚球２次等。１９５２年和１９５６年第１５、１６两届奥运会的篮球比赛中，出现了两米以上的多人，国际业余篮球联合会曾两次扩大篮球场地的“限制区”（也叫“３分区”）；还规定，一个队控制球后，必须在３０秒内投篮出手。６０年代初有关１０秒和球回后场的规定，一度因１９６０年第１７届奥运会后取消了中场线改画边线的中点而中止。１９６４年第１８届奥运会后，又恢复了中场线，这些规定又继续执行。１９７７年增加了每队满１０次犯规后，在防守犯规时罚球两次，防投篮时犯规两罚有１次不中再加罚１次的规定。１９８１年又将１０次犯规后罚球的规定缩减到８次。很明显，人员的变化的技术，战术的发展引起了规则的改变，而规则的改变又促进了人员和技术、战术的进一步发展变化。特别是５０年代后期以来，规则的改变对篮球比赛的攻守速度，对运动员的身体、技术、战术以及意志、作风等各方面都不断提出新的更高的要求，促进了篮球技术水平的迅速提高，女子篮球是１９７６年第２１届奥运会上才列为正式比赛项目的。
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