早在公元前两世纪汉代刘安首即制成了豆腐，至今已有二千多年历史。其制作方法是：将大豆或豆饼加水浸泡后磨浆，过滤，加水煮沸，再加蛋白沉淀剂(盐卤或石膏)使蛋白质凝固沉淀，然后加压去水而成。
豆腐还可进一步压制成豆腐干、豆腐皮。豆腐含有蛋白质7．4克／百克，脂肪3．5克／百克，钙279毫克／百克，用石膏沉淀后可增加含钙量。大豆加工后，蛋白质消化率可明显提高，整粒豆子炒后蛋白质消化率为65．3％，而豆腐达92．7％。
豆腐作为食药兼备的食品，具有益气、补虚等多方面的功能。据测定，一般100克豆腐含钙量为140毫克－160毫克，豆腐又是植物食品中含蛋白质比较高的，含有8种人体必需的氨基酸，还含有动物性事物缺乏的不饱和脂肪酸，卵磷脂等。因此，常吃豆腐可以保护肝脏，促进机体代谢，增加免疫力并且有解毒作用。
豆腐不足之处是它所含的大豆蛋白缺少一种必需氨基酸——蛋氛酸，若单独食用，蛋白质利用率低，如搭配一些别的食物，使大豆蛋白中所缺的蛋氨基酸得到补充，使整个氨基酸的配比趋于平衡，人体就能充分吸收利用豆腐中的蛋白质。蛋类、肉类蛋白质中的蛋氨酸含量较高，豆腐应与此类食物混合食用，如豆腐炒鸡蛋、肉末豆腐、肉片烧豆腐等。这样搭配食用，便可提高豆腐中蛋白质的利用率。
豆类有很高的蛋白质,但没脂肪,所以也可以减肥,也有抗衰老的功效
补充植物蛋白。
