鲜卑”作为一个部落集团的名称，约始见于东汉。
鲜卑一名，有学者认为鲜卑即“犀毗”，亦称“师比“，指胡人的带钩而言。此带钩初出自东胡，战国时传入赵国等。《史记匈奴传索隐》引张晏言指出：“鲜卑郭落带，瑞兽名也，东胡好服之。”“郭落”为兽之义，“鲜卑”意为瑞祥或神，合之为瑞兽或神兽。东胡人以鹿等瑞兽状铸镂带钩上，即所谓“鲜卑郭落带”，译言瑞兽带或神兽带。知春秋战国时，东胡已有鲜卑之名，东汉以前复以鲜卑名山或名族。另有学者认为此带钩名与作为民族实体的鲜卑不能混为一谈。
另外，有的学者还认为鲜卑族称系由其部落酋长之名转化而来。鲜卑为满语Sabi（意即吉祥）的译音，原为此部落酋长，后以其名为族称。
关于鲜卑的起源目前尚无一致看法。东汉人应奉上桓帝书云：“秦筑长城，徒役之士亡出塞外，依鲜卑山，因以为号。”东汉服虔则云：“东胡，乌桓之先，后为鲜卑。”又云：“山戎，盖今鲜卑。”胡广亦云：“鲜卑，东胡别种。”晋代王沈《魏书》、司马彪《续汉书》等均说明，鲜卑与东胡有密切的渊源关系。东胡部落联盟（或民族）被匈奴击破后，鲜卑从中分离出来。那末，鲜卑在加入东胡部落联盟前，又从何族发展来的呢？
或谓鲜卑先世似与九夷中的白夷有关，属于东夷北支系统。从拓跋鲜卑称东部鲜卑为白部，氐人称慕容鲜卑为白虏，均可印证此点。《晋书慕容廆载记》提到慕容氏的祖先“世居北夷，邑于紫蒙之野，号曰东胡”。《十六国春秋前燕录》指出：“以君北夷，世居辽左，号曰东胡。秦汉乏际为匈奴所败，分保鲜卑山，因复以为号。”都说明东部鲜卑是北夷（或东夷、东北夷）的一支，很可能是《竹书纪年》所记九夷中的白夷，留下了尚白的习俗，故被沿称为白部或白虏。
但据东汉服虔云，“山戎，盖今鲜卑”，说明鲜卑由东胡上溯，其先当为山戎，而后融合于东胡。《逸周书王会篇》云：“东胡黄罴，山戎戎菽。”山戎亦称北戎、无终、代戎，戎人的一支，春秋初曾分布于今山西省太原市至河北省玉田县西北无终山一带。主要在今河北省北部、辽宁省西南部、内蒙古自治区东南部三者交插地。山戎与东胡相邻，《史记匈奴传》云：“唐虞以上有山戎、猃狁、荤粥，居于北蛮，随畜牧而转移。”未提及东胡，也许山戎为东胡之先，系鲜卑源流之一。春秋时，齐桓公曾北伐山戎。东胡、山戎时期，鲜卑之称当已存在，只是东胡强盛，与燕、匈奴争锋而声誉大著，其余诸部名号不显而已。也许在东胡联盟集团内部，仍以各自名号相称，亦未可知。战国前后，东胡势盛，山戎可能去名号而入于东胡部落联盟。东胡是一个包括许多不同族属和名号的大小部落的联盟（一说为民族）。秦汉间，匈奴“大破灭东胡王，而虏其民人及畜产”。“民人”当指东胡王所在本部，而非后来的乌桓和鲜卑，故称鲜卑为东胡之别种或余支。
由于鲜卑是一个非常复杂的部落集团，族源也出现多元现象。从上述可知，最初的鲜卑部落可能是源于山戎和东夷北支的白夷等。根据各部落发源地区和同其它部落融合情况，大致可分为东部鲜卑和北部鲜卑，后又在两者基础上演化出西部鲜卑。东部鲜卑起源于内蒙古自治区东部的鲜卑山，即今科尔沁右翼中旗西哈勒古河附近的大罕山，亦即辽东塞外之鲜卑山，大兴安岭东侧的浅山区和广漠草原地带，与其西南面的阿鲁科尔沁右翼中旗西北140里之乌桓山遥遥相应。北部鲜卑在大鲜卑山，即今大兴安岭北段。
鲜卑分布在乌桓之北，两者均受匈奴役属，与汉朝保持时战时和关系。随着乌桓的南迁，鲜卑也不断南移填补其故地。公元前121（汉武帝元狩二年）、前119（四年），霍去病两次击败匈奴左贤王、徙乌桓于上谷等五郡塞外，原分布在鲜卑山的鲜卑人随之向西南迁至乌桓故地饶乐水（今西拉木伦河）流域，而分布在大鲜卑山的拓跋鲜卑先祖不久也南迁至大泽，即呼伦贝尔草原一带。东汉初，乌桓由五郡塞外南迁，鲜卑则南迁至五郡塞外。东汉和帝永元年间（公元89—105），北匈奴为汉朝与乌孙、丁零、乌桓、鲜卑等击败，被迫西迁，于是鲜卑大规模成扇形南迁西徙，进至匈奴故地。留在漠北的10余万落匈奴余众，亦自号鲜卑，于是鲜卑诸部崛起于我国北方。
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