看了各种关于机器人的科幻片，你就没有想过自己做一个片中的机器人出来么? 十三用用廉价又好加工的pvc材料来制作了一个六足仿生蜘蛛机器人，并给出了非常详细制作方法，望大家相互学习交流。
工具/原料
18个舵机， 一个充电航模电池加充电器， pvc线槽板。
（注：从材料到订制板子，价格总共不到 500元）
该手工制作需要一定知识积累：基础电路知识，c语言编程，51单片机基础
方法/步骤
1：材料：
2：我用 stc12c5a单片机试和用洞洞板焊了一块18路舵机驱动板：（焊工不熟练，莫笑。）
注意：普通51单片机的驱动能力较小，可以加上上拉电阻。（如图）
3：用pvc线槽做了关节，按上舵机：
结构如图：
4同时驱动18路舵机，都保持在90度的位置，插上电池，我的蜘蛛机器人站起来了。要检测一下舵机的实际角度，再调一下舵机与支架的夹角，使六足整体看来动作平衡。
5：俯视图：
6：改进了一下支脚，防磨损，减少噪音。
7：程序部分：
舵机：舵机由一个20ms为周期的脉冲信号驱动，脉冲信号的高电平时0.5ms~2.5ms对应0°~180°，一个舵机的控制参数为一个字节，理论控制精度能够达到180°/256=0.7°，但是20ms的pwm信号实际上是由下位机单片机产生，受限于单片机的时钟速度，所以将精度下调为180°/40=4.5°,在完成整体方案之后，再从其他方面考虑提高控制精度。每个字节从0x0a~0x32对应舵机的0°~180°，如下表：
（例如发送指令使机器人每个舵机转到90°处于站立状态,发送数据如下：ff1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1efe（十六进制））
8：电路原理图：
（我用altium designer画的，生成pcb文件去公司定制的，10cm ×10cm的板子，50元10块（最少订10块））
9：电池部分：
（为了减少重量，舵机和单片机共用一块电池，用7085稳压器）
10：写上位机：
（我用qi写得，整洁吧）
注意事项
我在一篇报道上看到一位外国友人在机器人上安装了激光二极管，可以点燃纸张，射爆气球，我会在改进的。
关于无线控制模块我没有做，望大家谅解。
经验内容仅供参考，如果您需解决具体问题(尤其法律、医学等领域)，建议您详细咨询相关领域专业人士。举报
希望本文蜘蛛机器人制作方法能帮到你。